【ROS2/Python】ROS2のCLIをPythonから使う

はじめに

本記事は、ROS2アドベントカレンダー10日目の記事です。

ROS2では起動しているノードの確認、サービスの実行などなどのためにCLIツールが用意されています。
ros2 node/topic listなどですね。

それらをPythonからも使うことができるので紹介します。

仕組み

仕組みは単純で、そもそもROS2のCLIのソースコードは以下のGitHubで公開されておりPythonで書かれています。ROS2がインストールされた環境であれば、適切にimportして自分のPythonコードからも呼び出すことができます。

それぞれコマンドごとにディレクトリが分かれていて、その中のapi/__init__.pyに関数が定義されているようです。

例

ROS2のノード一覧を取得

以下の__init__.pyにあるget_node_names()を使用すればよさそうです。

import rclpy
from ros2node.api import get_node_names
rclpy.init()
node = rclpy.create_node("test_node")
print(get_node_names(node=node))
rclpy.shutdown()

ROS2のトピック一覧を取得

以下のget_topic_names()を使用すればよさそうです。

import rclpy
from ros2topic.api import get_topic_names
rclpy.init()
node = rclpy.create_node("test_node")
print(get_topic_names(node=node))
rclpy.shutdown()

おわりに

ソースコードが公開されているので使えるものは使っていきたいですね。