ChoreonoidにTopic通信を実装する
はじめに 本記事は、著者がROS2のTopic通信の勉強のため、choreonoidに自作Topic通信を実装した時の内容をまとめたものです。 著者が調べた限りでは、Topic通信で実際にロ...
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多入力非線形アファインシステムの厳密線形化 ～2. 厳密線形化の実現方法～
はじめに 非線形システムを制御する場合、まずは システムを平衡点周りで線形近似する 座標変換とフィードバックで非線形項を打ち消す のどちらかをとり、それから線形制御理論に基づいて制御器設計をす...
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多入力非線形アファインシステムの厳密線形化 ～1. 厳密線形化可否を判断する定理と事例紹介～
はじめに 非線形システムを制御する場合、まずは システムを平衡点周りで線形近似する 座標変換とフィードバックで非線形項を打ち消す のどちらかをとり、それから線形制御理論に基づいて制御器設計をす...
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線形近似と厳密な線形化の比較 ～単振子の角度レギュレーションを例に～
はじめに 本記事のタイトルにある「厳密な線形化」・「線形近似」はともに非線形システムを制御する方法ですが、「線形近似の方が簡単かつ、欲しい性能を得るのに十分であるため、厳密な線形化が応用される...
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Raspberry pi + インバータでBLモータを回転させる（実験機製作と動作確認）
1. はじめに 私を含め、Raspberry piを買ったはいいものの、何をやったらいいかわからず、持て余している方は多いのではないでしょうか。 特に私の感覚では、「ハードウェアを動かすこと」に...
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Raspberry pi + インバータでBLモータを回転させる（インバータからPWM出力）
1. はじめに 私を含め、Raspberry piを買ったはいいものの、何をやったらいいかわからず、持て余している方は多いのではないでしょうか。 特に私のかんｋでは、「ハードウェアを動かすこと」...
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Raspberry pi + インバータでBLモータを回転させる（BLモータの3相電流のAD変換と読み取り）
1. はじめに 私を含め、Raspberry piを買ったはいいものの、何をやったらいいかわからず、持て余している方は多いのではないでしょうか。 特に私の感覚では、「ハードウェアを動かすこと」に...
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Raspberry pi + インバータでBLモータを回転させる（BLモータの絶対角計測）
1. はじめに 私を含め、Raspberry piを買ったはいいものの、何をやったらいいかわからず、持て余している方は多いのではないでしょうか。 特に私の感覚では、「ハードウェアを動かすこと」に...
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カルマンフィルタによるBall&Beamの挙動改善
はじめに 本記事で扱うカルマンフィルタは最もポピュラーなリアルタイム推定・ノイズ除去アルゴリズムであり，Qiitaではこのカルマンフィルタの理論・設計法に関する有益な記事が数多く投稿されていま...
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位相多様体について解説してみる
はじめに 本記事は，以下のサイト http://masato-ishikawa.blogspot.com/p/blog-page_13.html にて非線形制御を初めて勉強する人向けに勧められ...
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choreonoidで倒立振子のシミュレーション
概要 choreonoidで倒立振子のシミュレーションをやってみたので、備忘録もかねて投稿します。 記事の構成は以下の通りです。 シミュレーション環境 倒立振子のモデルプログラム コントローラの...
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