Fast DDS Discovery Serverを活用して通信を高速化してみる
はじめに 本記事では、ROS2を使用するうえで通信を効率化するためのFast DDS Discovery Serverの機能を使う方法とその所感について紹介します。 なお、Fast DDS Di...
5
1
Comment1
24 search resultsShowing 1~20 results
Stocked
You need to log-in
ROS2×複数台に関する実装アプローチの考察
はじめに 本記事では、ROS2で複数台のロボットを扱う際の方法や実装アプローチの概要を説明します。あくまで、概要やその所感であり、具体的な実装については、別の記事や筆者らの出版物をご参考いただけ...
5
2
Comment0
Gazeboで自分で作った広い空間でNavigation2を実行する方法
はじめに 本記事のシチュエーションは、 実機のロボットを動作させる環境（実環境）の図面や大きさ寸法が予め既知 実環境で実機を頻繁に動かせない（展示会場、学会会場、人通りの多い校舎 .etc） ...
3
2
Comment0
turtlebot3_gazeboシミュレーション初回起動でクラッシュする問題(ROS2)
発生した問題 Turtlebot3 E-Manualの手順にしたがって、Ubuntu22.04、ROS2 Humble環境にてGazeboのワールドを初めてlaunchする際に、やたらと待たされ...
1
0
Comment0
ROS2 HumbleでT265を使う
※2024/7/4時点の方法です。 環境 Ubuntu 22.04 ROS2 Humble Raspberry Pi 4 インストールするもの 最新のSDKはT265をサポートしていないため、少...
2
1
Comment0
ROS1のturtlebot3_automatic_parking_visionをROS2で実装する
0. はじめに ROS1 Kineticで実装されているArucoマーカーを用いた自動駐車システム(automatic parking vision)をROS2 Humbleで実装しました。 R...
0
0
Comment0
ROS2×RTAB-Mapでビジュアルオドメトリだけ実行する
はじめに 本記事では、RTAB-Mapの機能のうち、ビジュアルオドメトリのみをROS2環境で使用する方法について簡単に紹介します。 RTAB-Map (Real-Time Appearanc...
4
1
Comment0
YOLOv8+RealsenseD435iで骨格検出した結果をROS2でパブリッシュする
はじめに この記事では、骨格検出したデータをROS2で取り扱う方法について紹介します。 基本的な方針としては、まず、デプスカメラから得られた画像データをYOLOv8によって処理し、画像上の骨...
11
4
Comment0
ORB-SLAM2の環境構築(Ubuntu20.04)
0.はじめに 本記事では特徴点ベースの単眼SLAM手法である、ORB-SLAMをUbuntu上で環境構築する方法についてご紹介します。なお、ORB-SLAMそのものの手法解説には主眼を置いており...
5
3
Comment0
ROS2のNavigation2でパラメータの設定をしたい
はじめに Navigation2を使って開発をしていくうえでパラメータ（コストマップやロボットの大きさ、速度・加速度の最大値・最小値などなど）を設定する方法について紹介する小ネタ記事です。 前提...
4
2
Comment0
ROS2で道案内ロボットをつくる〜画像処理編（前編）〜
はじめに 本記事では、移動型ロボットが事前に登録されたパスをたどりつつも後方から追随するユーザーを置いてけぼりにしないような「道案内ロボット」の実装について紹介します。 前半では、指標物体の...
0
1
Comment0
ROBOTIS サーボモータ DynamixelをROS2で操作する
はじめに ROS2でROBOTIS Dynamixelを動かすための、セットアップおよび実際に動作させるまでについて記述します。 実行環境 コンピュータ デバイス Raspberry Pi 4 ...
3
1
Comment0
ROS2で道案内ロボットをつくる〜ナビゲーション編（後編）〜
はじめに 本記事では、移動型ロボットが事前に登録されたパスをたどりつつも後方から追随するユーザーを置いてけぼりにしないような「道案内ロボット」の実装について紹介しています。 後半では、得られ...
5
5
Comment0
Navigation2を使ってUnityのバーチャルオブジェクトにロボットを追従させる
はじめに 以下の記事では、rvizを用いてマップ上の点を指定することで、ロボットがそこに向かって動くナビゲーション機能の実装について紹介しました。 本記事では、同様のことをunityからゴールを...
1
0
Comment0
UnityでNavigation2のゴールを送信するGUIを作る【後編】
はじめに 本記事では、UnityからNavigation2のゴールを送信するGUIを作る方法を紹介します。 この記事は前編と後編に分かれています。後編では、手順2~4の、initial pose...
2
2
Comment0
UnityでNavigation2のゴールを送信するGUIを作る【前編】
はじめに 本記事では、UnityでNavigation2のゴールを送信するGUIを作る方法を紹介します。最終的には、以下のようにunityのシーンに表示されたマップをマウスでクリックすると、その...
3
1
Comment0
Navigation2を使ってロボットを動的な目的地に向かわせる
はじめに 本記事ではROS2環境でロボットを目的地を動的に設定して移動させる方法についてNavigation2のDynamic Object Followingの記事をもとに紹介いたします。 ...
14
13
Comment0
Windows上でUnityとROS2を連携させる(2) ~簡易型シミュレータ作成編~
はじめに 前回、Windows上でUnityとROS2を連携させる(1) ~環境構築編~という記事を書きました。 本記事では、その続きとして、ROS2からのTopicを可視化することを目的として...
7
5
Comment0
Fusion360で作成したCADモデルをURDF化し、Unityに召喚し操作する
はじめに UnityとROS2を連携させることを可能にするUnity-Robotics-Hubが、最近ROS2対応しました。 Unity-Robotics-Hubには、「URDF-Importe...
17
24
Comment1
Windows上でUnityとROS2を連携させる(3) ~Oculus Quest2でTurtlebot3を操作する~
はじめに 本記事では、Oculus Quest2とROS2を連携させることを目的として、Quest2のコントローラであるOculus TouchでTurtlebot3を操作する方法を解説します。...
2
2
Comment0
24 search resultsShowing 1~20 results
Qiita is a knowledge sharing service for engineers.
- You can follow users and tags
- You can stock useful information
- You can make edit suggestions for articles