ROBOTIS サーボモータ DynamixelをROS2で操作する

はじめに

ROS2でROBOTIS Dynamixelを動かすための、セットアップおよび実際に動作させるまでについて記述します。

実行環境

コンピュータ

デバイス	Raspberry Pi 4
RAM	8GB
OS	Ubuntu 20.04LTS
ROS2	Foxy Fitzroy

アクチュエータ(Dynamixel)

メーカー	ROBOTIS
シリーズ	XM430-W350
詳細	https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xm430-w350/

環境構築

DynamixelSDKのインストール

DynamixelSDK(Dynamixcelを扱うためのパッケージ)を特定のワークスペースにインストールしてビルドしてください。

$ mkdir -p ~/hogehoge_ws/src
$ cd ~/hogehoge_ws/src
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
$ cd ~/robotis_ws && colcon build --symlink-install

サンプルプログラム

dynamixel_sdk_examples/srcにあるread_write_node.cppのデフォルトセッティングのうちボーレートとシリアル通信のデバイス名を変更してください。

デバイス名は以下のコマンドで確認できます。

$ ls /dev/ttyUSB

またDynamixelのボーレートやID等の情報はDYNAMIXEL Wizardから確認することができます。

動作確認

DynamixelSDKをインストールしたワークスペースからdynamixel_sdk_examplesのサンプルプログラムread_write_nodeを実行してください。

$ ros2 run dynamixel_sdk_examples read_write_node

idと位置をパブリッシュしてDynamixelを動かします。

$ ros2 topic pub -1 /set_position dynamixel_sdk_custom_interfaces/SetPosition "{id: 32, position: 1000}

上手くいくと動画のように動かせると思います。(動画ではポジションを0→1000に動かしています）

参考文献