ROS2 HumbleでT265を使う

※2024/7/4時点の方法です。

環境

• Ubuntu 22.04
• ROS2 Humble
• Raspberry Pi 4

インストールするもの

最新のSDKはT265をサポートしていないため、少し前のバージョンのSDKを使う必要があります。

• librealsense（v2.53.1）realsenseのSDK
• realsense-ros（build 4.51.1）：ROS2のラッパー

手順

• githubからlibrealsenseのv2.53.1をダウンロードする
  • https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.53.1
• マニュアルの手順にしたがってビルドする
  • https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
  • cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
• ビルドが完了したら、realsense-viewerコマンドでビューワーが起動するかどうかを確認
• githubからrealsense-rosのbuild 4.51.1をダウンロードする
  • https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases/tag/4.51.1
• ros2のワークスペースを作成して、srcディレクトリにダウンロードしたファイルを入れる
• ワークスペースをビルドする
  • colcon build
  • 注意：普通にビルドするとメモリ不足でフリーズするので、export MAKEFLAGS=-j1を実行して、MAKEFLAGS環境変数で並列処理する数を指定したうえでビルドする
  • 参考：colcon build中にubuntuデスクトップがフリーズするときの対処方法
• ワークスペースを有効化して、ros2のローンチファイルを実行する
  • ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
  • realsense関連のトピックがパブリッシュされていることを確認する