colcon build中にubuntuデスクトップがフリーズするときの対処方法 ROS2

ラズパイなどのメモリの少ないPCでROS2を使っていて、SLAMなどの重いパッケージをcolcon build する際に画面がフリーズすることがあります。

その時の対応方法のメモ。

MAKEFLAGS環境変数を設定する

colcon build前にMAKEFLAGS環境変数で並列処理する数を指定

例

cd ~/ros2_ws
MAKEFLAGS=-j1
colcon build

colcon buildのオプションを使用する

colcon buildの--parallel-workersオプションで同時にビルドするパッケージ数を指定

例

cd ~/ros2_ws
colcon build --parallel-workers 1

メモリのSWAP領域を増やす

参考

colconビルドで便利なオプション