来年こそはUnityを触ろうと思っています。
「箱庭」で扱っているUnityの話をまとめて、
どんな機材を用意するかを考えようとしています。
<この項は書きかけです。順次追記します。>
箱庭
ROS Advent Calendar 2022
1. Unity 上のロボットをマイコンシミュレータと同期してデバッグする！
投稿日 2020年06月04日 更新日 2020年06月05日
Physics.autoSimulation を false にする
物理シミュレーション時間は，Physics.Simulate(Time.fixedDeltaTime)で進める
Unityのシミュレーション時間とathrillのシミュレーション時間との差分時間の許容最大時間を定義する
差分時間が，許容時間内である場合のみ，物理シミュレーション時間を進める
2 TOPPERS/箱庭 単体ロボット向けシミュレータのロボット動力学モデルを解説
投稿日 2020年12月10日 更新日 2020年12月12日
箱庭で確認したロボット制御コードはそのまま実物で同じ動作はしない可能性が高いです．実機で動作確認する場合は，パラメータチューニングが必要にはなりますが，それがアルゴリズムまでに影響を与えない範囲であれば，箱庭のシミュレーションの役割としては十分ではないかなと思っています．
3 TOPPERS/箱庭 単体ロボットシミュレータの開発環境を Windows で dockernize したい話
投稿日 2021年02月07日 更新日 2021年02月11日
4 ROS2でUnity上のTurtleBot3を動かそう！
投稿日 2021年07月22日 更新日 2022年01月28日
5 フリーのUnityアセットを使って
投稿日 2021年08月29日 更新日 2021年10月17日
フリーのUnityアセットを使って道路自動生成ツールを作成してみた
投稿日 2021年09月20日 更新日 2021年10月22日
フリーのUnityアセットを使って道路作成するツール作ってみた
6 docker環境でUnity上のTurtleBot3をROS2で動かすまで
投稿日 2021年11月27日 更新日 2022年04月23日
7 Unity上のロボット部品を組み立てて，ROS2でコントロール
投稿日 2022年01月23日 更新日 2022年05月07日
https://qiita.com/kanetugu2018/items/29ee98bc434191eee8f1
環境導入手順は「ロボット・マルチプレイ開発を実現する仮想化技術」の記事に依っている。
8. Unity + Oculus Quest2 + ROS2 + 箱庭でロボットを動かす
1 回目：TOPPERS/箱庭に Oculus でダイブできるにようになる
2 回目：VR 空間で移動してモノをつかめるようになる
3 回目：タッチセンサを追加して，VR 空間のロボットを動かせるようになる(本記事)
投稿日 2022年02月11日 更新日 2022年02月13日
Unity + Oculus Quest2 + ROS2 + 箱庭でロボットを動かす(1/3)
投稿日 2022年02月12日 更新日 2022年02月13日
Unity + Oculus Quest2 + ROS2 + 箱庭でロボットを動かす(2/3)
投稿日 2022年02月13日
Unity + Oculus Quest2 + ROS2 + 箱庭でロボットを動かす(3/3)
9 ロボット・マルチプレイ開発を実現する仮想化技術
1 回目：TOPPERS/箱庭に複数のロボット(TB3)を自由に配置して動かす(本記事)
2 回目：Photon対応版箱庭を複数のパソコンで起動して，ロボット・マルチプレイする！
3 回目：Photon&Oculus対応版箱庭使って，複数人で箱庭VR空間にダイブする！
投稿日 2022年03月21日 更新日 2022年05月04日
ロボット・マルチプレイ開発を実現する仮想化技術 Unity + Photon + ROS2 + Oculus Quest2 + 箱庭！(1/3)
投稿日 2022年03月21日 更新日 2022年05月04日
ロボット・マルチプレイ開発を実現する仮想化技術 Unity + Photon + ROS2 + Oculus Quest2 + 箱庭！(2/3)
投稿日 2022年05月01日
ロボット・マルチプレイ開発を実現する仮想化技術 Unity + Photon + ROS2 + Oculus Quest2 + 箱庭！(3/3)
関連事項
WSL2 では MMAP(memory mapped)通信できない問題
UDP使うと遅い問題
WEB版ETロボコンシミュレータについて（導入編）
Countdown Calendar 2022
今年企画した6つのCountdown Calendarと、それぞれの記事一つをご紹介します。
AUTOSAR Countdown Calendar 2022
AUTOSAR References to ISO, IEC, ITU, IEEE, RFC and SEA etc.
Automotive Handbook Countdown Calendar 2022
Basic principles, ボッシュ自動車handbook(英語)11版まとめ<2>
2022 いいねをいただいた記事ランキング(O.K.版) Countdown Calendar 2022
2022年１月下旬 いいねをいただいた記事 16
AdCale(O.K.) Countdown Calendar 2022
「会議は15分未満」に。小耳にはさんだ話。
ABC language (O.K.版） Advent Calendar 2022
LLVMソースコードのコンパイルをしようと思ってハマった罠とそこから脱出するための努力
ABC maker(O.K版） Advent Calendar 2022
JAXA/IPA クリティカルソフトウェアワークショップ WOCS言語関連発表(改定版)
CountdownCalendar2022 報告
誤差の評価が苦手（専門分野以外）
＜この記事は個人の過去の経験に基づく個人の感想です。現在所属する組織、業務とは関係がありません。＞
文書履歴(document history)
ver. 0.01 初稿 20221204
ver. 0.02 URL追記 20221231
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