Dronecode - QGroundControlの使い方（ユーザーガイド）

ドローンの自律飛行を実現するには、DronecodeとMAVSDKを試してみます。

目次

1. PX4環境構築
2. uORB Messaging
3. QGroundControlの使い方（ユーザーガイド）
4. MAVLinkの入門
5. QGroundControlのカスタマイズ開発

動作環境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic

QGroundControl

QGroundControlとは、PX4、ArduPilotを搭載したドローンと車両のフライトコントロールと設定を提供するアプリです。

QGroundControlの起動

./QGroundControl.AppImage  (or double click)

Analyze View - MAVLink Inspector

1. Analyze | MAVLink Inspector | 表示したいmessages（複数選択可）を選択
2. Pilot1, Pilot2でリアルタイム表示したい項目のチェックを選択
3. グラフにアルタイム値を確認

Analyze View - MAVLink Console

Mavlink Consoleは、 PX4 nsh shellに接続、コマンド発行することができます。

注：PX4 flight stackが稼働した実機のみ対応（PX4 SITLとArduPilotは対応しない）

1. Analyze | MAVLink Console を選択
2. 入力バーに「?」を入力してEnterキーを押す
3. コマンド一覧と実行可能なアプリ一覧を表示