Dronecode - QGroundControlのカスタマイズ開発

ドローンの自律飛行を実現するには、DronecodeとMAVSDKを試してみます。

目次

1. PX4環境構築
2. uORB Messaging
3. QGroundControlの使い方（ユーザーガイド）
4. MAVLinkの入門
5. QGroundControlのカスタマイズ開発

動作環境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic

QGroundControlの開発環境の構築

QTのインストール

QGroundControlがQTのヘッダファイルをアクセスするため、QTをインストールします。

1. Qt Online Installerをダウロードします

2. インストールには、コンポーネント「5.12.5」を指定します
   「Desktop gcc 64-bit」、「Qt Charts」、「Android ARMv7 (to build Android)」を選択

3. Packagesをインストール

sudo apt-get install speech-dispatcher libudev-dev libsdl2-dev

ソースコードの取得

git clone https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git --recursive
git submodule update

Qt Creatorでコンパイル

1. Qt Creatorを起動、「qgroundcontrol.pro project」を開く
2. 「Desktop Qt 5.12.5 GCC 64bit」kitを選択
3. ビルド（hammerアイコン）（20分かかる）
4. QGroundControlを実行（playアイコン）