Dronecode - uORB Messaging

ドローンの自律飛行を実現するには、DronecodeとMAVSDKを試してみます。

目次

1. PX4環境構築
2. uORB Messaging
3. QGroundControlの使い方（ユーザーガイド）
4. MAVLinkの入門
5. QGroundControlのカスタマイズ開発

動作環境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic

uORB Messaging

uORBとは、スレッドとプロセス内通信で非同期な publish/subscribeのメッセージAPIです。

新しいTopicの追加

• msg/フォルダーに.msgファイルを追加
• msg/CMakeLists.txtにファイル名を追加
• Topicを使用には、headerファイルをinclude

#include <uORB/topics/topic_name.h>

Topicのパブリッシュ

list all topics

ls /obj

listen to the content of one topic for 5 messages

listener sensor_accel 5

shows the publishing frequency of each topic in real-time

uorb top