2D Lidar( RPLIDAR A3)でAutoware waypointを使って自動走行します。
目次
- Ubuntu18.04にAutoware自動運転シミュレータLGSVLをインストール
- Ubuntu18.04にAutoware.AIをインストール
- LGSVL SimulatorでAutoware vector mapを使って自動走行
- 2D Lidar( RPLIDAR A3)でAutoware waypointを使って自動走行
環境
- AsRock DeskMini GTX1060(Z370)
- Core i9-9900 (3.10GHz 8core 16thread)
- メモリー32GB
- NVIDIA GeForce GTX 1060 Mobile(6GB GDDR5)
- Ubuntu 18.04.5
- ROS Melodic
- Qt Creator 4.9.2
- Autoware 1.14.0
- LGSVL 2020.05
Autowareを起動
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
RPLIDAR A3のROS packageを起動
roslaunch rplidar_ros rplidar_a3.launch
RPLIDAR A3のROS packageを改造したので、PointCloud2のTopicデータが出力されます。
frame_id : velodyne
topic_name : points_raw
今回は、確認のために、代わりに記録したRPLIDAR A3のRosbagを使います。
ROSBAGを選択してplay → Pause で一時停止
Setup Tab
TFとVehicle Modeを設定
Map Tab
生成したPCD地図とロカールTFを設定
Sensing Tab
voxel_grid_filterを設定
Computing Tab
waypoint_loaderのappに生成したWaypoint経路ファイルを選択
下記ノードを起動します。
ndt_matching, vel_pose_connect,
waypoint_loader,
astar_avoid, velocity_set,
pure_pursuit, twist_filter
rvizを起動
ロードしたWaypoint経路が表示されます。
自動走行を開始
twist_filterを起動すると、自動に自動走行が開始されます。
今回ROSBAGを使っているので、一時停止したROSBAGを再開すると、自動走行が開始されます。
自動走行開始
自動走行完了
