LGSVL SimulatorでAutoware vector mapを使って自動走行

LGSVL SimulatorでAutowareのvector mapを使ってゴールを指定して自動走行します。

目次

1. Ubuntu18.04にAutoware自動運転シミュレータLGSVLをインストール
2. Ubuntu18.04にAutoware.AIをインストール
3. LGSVL SimulatorでAutoware vector mapを使って自動走行

環境

• AsRock DeskMini GTX1060(Z370)
• Core i9-9900 (3.10GHz 8core 16thread)
• メモリー32GB
• NVIDIA GeForce GTX 1060 Mobile(6GB GDDR5)
• Ubuntu 18.04.5
• ROS Melodic
• Qt Creator 4.9.2
• Autoware 1.14.0
• LGSVL 2020.05

Autowareを起動

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• launch filesを開く

'Quick Start' tabで「Ref」ボタンよりlaunch filesを選択

~/shared_dir/autoware-data/BorregasAve/my_launch/

my_map.launch
my_sensing_simulator.launch
my_localization.launch
my_detection.launch
my_mission_planning.launch

• Map, Sensing, Localizationボタンより起動

• rvizボタンより起動

LGSVL Simulatorを起動

$ cd lgsvlsimulator-linux64-2020.05
$ ./simulator

• Open Browserより、管理画面を開く

• 編集ボタンより、設定を変更

1. Run simulation in interactive mode を外す
2. Select Mapで「BorregAve」を選択
3. Select VehiclesでJaguar2015XE(Autoware)を選択
4. localhost:9090 を設定

• 右下の赤い三角でsimulatorを起動

起動すると、GPUのファン回転と温度が急に上がる

initial poseを指定

rvizで"2D Pose Estimate"を選択してLGSVL Simulatorの実際位置と向きを指定

initial poseを指定すると、車のLidarのスキャンデータが表示される

detection, mission_planningボタンより起動

マップにオレンジ色のラインが追加されます。その上にGoalを設定します。

Goalを指定

rvizで"2D Nav Goal"を選択してGoalの位置と向きを指定

Goalを指定すると、走行する経路が表示される

Autowareで自動走行を設定

'Computing' tabで自動走行を選択

lane_rule, lane_stop, lane_selectのチェックを選択
astar_avoid, velocity_set, pure_pursuit, twist_filterのチェックを選択

twist_filterを選択すると、自動走行を開始