🦾 ロボットアームの行動制御に軽量AIを導入したい！

🚀 小さなAIでロボットの行動（特にアーム）を制御しています 🤖。
基盤は完了：

実空間での物体座標の検出

ロボットハンドのトラッキング

逆運動学（IK）による制御

現在は、空間上の位置 → 把持に向けた最適なオリエンテーション＋経路への 直接マッピング を目指しています。

I/O

Input: position(x,y,z) – 実空間の物体座標

Output:

approach_offset – 最終接近前の安全オフセット距離

approach_ori – オフセット地点での手首姿勢

grasp_ori – 把持時の手首姿勢

fsm_state – 制御状態：approach / grasp

👉 このマッピングに対して、軽量で効果的なモデルのアイデアがあればぜひ教えてください！