ソフトウェア営業の仕事とは？

こんなところで人にさせることを相談してないで、まず自身の責任範囲で出来ることを模索して経営者に相談してみると良いですよ。

・社内の営業担当者が、ソフトウェアの新規販売先を開拓するには？

新規開拓より既存の深堀の方が容易なので、プロダクトの幅を広げる事がエンジニアの出来る協力です。既存顧客の市場調査は営業が行うべきですが、同行してヒアリングぐらいはしても良いと思います。

・新規の販売先を見つけるにはどうすればよいかを考え、自ら行動するような人材を育てるにはどうすればよいか？

育てるには育てる人材が必要です。
あなたは経営者ですか？そうでないなら経営者に相談してみてください。
必要があれば、中途雇用が検討されるでしょう。

営業担当者が居るにはいるが、見積、納品、請求書などの書類の処理が主だった仕事である。

もし本当に上記のみの仕事を営業と言っているのであれば間違いです。
営業事務なので営業職とは呼ばないです。
経営者が営業職を兼ねている場合、事務処理のみ別の人にやってもらうケースはそれなりによくある形です。
営業職が必要であれば、経営者が判断すればよいです。

まず私は営業に関する知見はないので、その点は力になれそうにありません🙇

役職に関して一般的に期待される振る舞いはあると思いますが、最終的にはその組織と個人の間の契約や約束ではないでしょうか。
例えば「マネージャー」や「エンジニア」がどのような領域でどのような成果を期待されるかは組織や状況によってさまざまだと思います。
会社が何を期待してどのような成果に給料を払うのか、その営業の方と認識を一致させることが必要なのだと考えています。
その際に、組織にとっての「よい営業職」というのを定義する必要があるのかもしれませんね。

営業担当への愚痴

おそらく「期待する成果が出れば詳細は何でもいい」のでしょうから、仕事の詳細が気になるのは期待する成果が出てないことが問題なのでしょうね。

営業担当者が技術的な内容を理解した上で、営業をする必要があると感じています。

「顧客のどのような問題を解決するのか」という商品知識は必要なのだと思います。
とはいえ技術の専門家ではないですから、専門家のサポートは必要でしょう。
一方でエンジニアも営業に対する理解はあったほうが良いのでしょう。

ソフトウェアエンジニアから見て営業職の役割とは何だと考えますか？

ソフトウェアエンジニア視点から期待することとしては、商品を売って利益につなげたり、商品に対するフィードバックを得る（あるいフィードバックをくれる顧客とつなげる）、という期待があると思います。
ただ「ソフトウェアエンジニアから見て」というより、「事業に必要な要素をどのように分担していくか」そのうえで「エンジニアと営業のそれぞれ果たすべき役割は何か」という視点もあると思いました。

これは営業の仕事ではなくて、事務の仕事ですね。人手が足りないなら事務の人をアルバイトや派遣で雇えばいいと思います。営業職には営業に専念してもらいましょう。

営業担当者が居るにはいるが、見積、納品、請求書などの書類の処理が主だった仕事である。

新規開拓は難しいとは思いますが、SEO対策やSNSを使用したマーケティングや自社からの情報発信に力を入れて、問い合せや見込み客を地道に増やしていくのがいいのではないでしょうか。

その際、その会社の人間としてSNSの発信内容についてリポストしたり、コメントするなどの協力できることもあると思います。技術的観点で、補足するとかね。