RViz2上でROS Parametersを編集するプラグイン - rviz2_reconfigure

ROS2でパラメータを更新する時、CLIで

ros2 param set <ノード名> <パラメータ名> <値>

をしたり、rqtのDynamic Reconfigureプラグインを使用したりします。

しかし、RViz2を使う時は、ターミナルやrqtの画面を行ったり来たり……面倒ではないですか？

そこで、RViz2上でROS2 Parametersを編集できるプラグインを作ってみました。

サポートしているParameterの型

• bool
• int64
• float64
• string

以下の型には対応していません

• byte[]
• bool[]
• int64[]
• float64[]
• string[]

インストール方法

cd (ROS2のワークスペース)/src
git clone https://github.com/shikishima-TasakiLab/rviz2_reconfigure.git
cd ..
colcon build
source ./install/setup.bash

RViz2へのパネル追加

1. RViz2を起動する

   rviz2
   

2. Panels→Add New Panelからパネル追加のダイアログを開く

3. rviz2_reconfigure/Reconfigureを選択する

パネル

"Value"列をダブルクリックすることで、Parameterの値を編集できます

GUI コントロール	概要
Add	リストへParametersを追加する
Remove	選択したParametersをリストから除去する
Import	YAMLで記載されたParametersと値を読み込み、セットする。リスト上に無いParametersやサポート外の型のParametersは無視される。
Export	リスト上のParametersをYAMLで保存する。サポート外の型のParametersは無視される。
Refresh	現在のParametersの値を取得し、リストを更新する。
Auto	チェックボックスにチェックが入っている場合、スピンボックスで指定した間隔でリストを自動更新する。

Add Parameters Dialog

パネルのリストに追加したいParametersのチェックボックスにチェックを入れる。

GUI コントロール	概要
Refresh	NodeとParameterのリストを更新する。
OK	チェックしたParametersをパネル上のリストに追加する。
Cancel	何もせずにダイアログを閉じる。