車輪ロボットの経路設計における最短経路アルゴリズム
はじめに ロボットの動作計画において、目的地までの最適な経路を求めることは重要な要素です。例えば、私達が取り組んでいるつくばチャレンジでは、以下のような経路で指定されたチェックポイントをすべて通...
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３次スプライン補間を用いた滑らかな経路設計
はじめに 安定した走行を実現する経路追従制御において、事前に滑らかな経路を設計することは重要です。しかし、GNSSやSLAMでの自己位置推定を用いて経路を作成すると、信号の受信状況や推定誤差の影...
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GNSSとIMUを併用した移動ロボットの姿勢推定
はじめに ロボットの姿勢推定では,IMUがよく用いられますが,長時間使用するとジャイロのドリフト誤差が蓄積する問題があります.そこで,GNSS座標を用いて,t秒前からの移動量に基づき姿勢角度を推...
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lidarを用いた自己位置推定(EMCL) ROS2 humble
はじめに 前回の記事では,Cartographerでを使って地図を作成しました.今回は,その地図で自己位置推定を実装する方法を紹介します. 動作環境 項目 バージョン ubuntu 22.04 ...
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Cartographerで地図を作成する(ROS2 humble)
はじめに これまで,オドメトリとGPSでロボットの自己位置推定を行ってきましたが,屋内環境で長距離を走行する場合に限界を感じました.そこで今回はSLAMに挑戦してみました. 動作環境 環境は以下...
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Odriveを用いたオドメトリの計算と経路追従制御
はじめに 移動ロボットにおける経路追従制御は,自律移動を実現するための重要な技術の一つです.モータードライバーとしてOdriveを使用した場合,高精度なモーター制御加え,モーターのエンコーダーを...
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ROS2を用いて車輪型ロボットの障害物回避をシミュレーション
動作環境 以下の環境でシミュレーションを行いました. 項目 バージョン ubuntu 22.04 ROS ROS2 humble はじめに 事前に設定された経路に対して,障害物を避けながら追従制...
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