mbedとrosでドローンを飛ばす(8)~matlabによるシステム同定~
こんにちは。たけぴよです。今回はmatlabを使ってドローンのシステム同定を試してみました。 システム同定について深く理解するよりも早く飛ばせるようになることを優先したかったため、理論的なことに...
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mbedとrosでドローンを飛ばす(7)~クォータニオンを拡張カルマンフィルタで推定する~
こんにちは。たけぴよです。今回は、クォータニオンとジャイロセンサのバイアスを拡張カルマンフィルタを用いて推定します。 数式自体はいろいろなところに載っていますが、成分まで書かれているものは多くな...
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mbedとrosでドローンを飛ばす(6)~yaw角を拡張カルマンフィルタで推定~
こんにちは。takepiyoです。今回は地磁気センサを使用して、yaw角に対しても拡張カルマンフィルタを適用してみました。結論から言うと、ヨー角のドリフト誤差を抑えることができました。 しかし、...
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mbedとrosでドローンを飛ばす(5)~拡張カルマンフィルタによる姿勢推定~
こんにちは。takepiyoです。今回はドローンの姿勢推定アルゴリズムの実装をします 状態方程式 $\phi, \theta, \psi$をグローバルな座標系から見たロール・ピッチ・ヨーのオイラ...
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mbedとrosでドローンを飛ばす(4)~基盤実装と動作確認~
こんにちは。takepiyoです。前回までで、必要な部品の単体テストが終わったので、基盤に実装していきます。単純な回路なので回路図とかは書いていません。 使用部品 ユニバーサル基板 https:...
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mbedとrosでドローンを飛ばす(3)~xbeeと加速度センサ(bmi088)の設定~
こんにちは。takopiyoです。今回はxbeeの設定と、加速度センサを使えるようにします。 xbeeの設定を行う xbeeの設定するためにxctuを使います。 https://www.yout...
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mbedとrosでドローンを飛ばす(2)~ブラシレスモータ~
こんにちは。takepiyoです。今回はブラシレスモータを動かせるようにした後、pcからduty比をpublishすることで速度調整してみようと思います。 使用するモノ ブラシレスモータ:昔買っ...
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mbedとrosでドローンを飛ばす(1.5)~gitの環境構築~
こんにちは。takpiyoです。今回はgitでドローンの開発をバージョン管理できる環境を作っていきます。gitのインストール,vscodeのgitの拡張機能,githubの連携については終わった...
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mbedとrosでドローンを飛ばす(1)~環境構築とmbedでpubsub~
モチベ 初投稿になります。あるきっかけでrosを勉強しているうちに実際にモノを動かしてみたくなりました。 2年前くらいに買って挫折したドローンの作成キットがあったので、これのフライトコントローラ...
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