mbedとrosでドローンを飛ばす(1.5)~gitの環境構築~

こんにちは。takpiyoです。今回はgitでドローンの開発をバージョン管理できる環境を作っていきます。gitのインストール,vscodeのgitの拡張機能,githubの連携については終わった前提で進めます。

	コマンド	参照するros
mbed	make	~/ros/lib/ros_lib/
pcのrosノード	catkin build	/opt/ros/melodic/

一つのワークスペース内でmbedとpcのrosノードを管理できるディレクトリ構成を作ります。

~
├── catkin_ws/
│　　   └── src/
│　　       └── drone_mbed/
│　　           ├── .git/
│　　           ├── mbed/
│　　           ├── include/
│　　           ├── src/
│　　           ├── Cmakelists.txt
│ 　　          └── package.xml
├── gcc4mbed/
└── ros/

こんなイメージです。
mbed/でmakeコマンドでコンパイル
drone_mbed/でcatkin build --thisでビルド

これで安心してバージョン管理下で開発が行なえます。

次回はESCを使ってブラシレスモータを回してみます。