C#における高精度 (ミリ秒、マイクロ秒) の待機処理
C#での高精度な待機処理について考える Windowsのフォームアプリケーションにおいて、ミリ秒およびマイクロ秒単位での待機処理を行う必要があった。 この時、待機処理の時間精度に大きな問題が生じ...
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9軸IMUから拡張カルマンフィルタによる姿勢推定
9軸IMUによる姿勢推定 何番煎じか分からないが、拡張カルマンフィルタ (EKF) を用いて3次元空間での姿勢推定を実装する。 加速度センサ ジャイロセンサ 地磁気センサ 上記の3つのセンサから...
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加速度センサでオイラー角の姿勢推定
加速度センサで3次元の姿勢推定 加速度センサから加速度のデータを得られる。 加速度ベクトルの変位から、3次元空間での姿勢を計算できる。 本記事では、加速度センサからオイラー角での姿勢推定を行うた...
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地磁気センサでオイラー角の姿勢推定
地磁気センサで3次元の姿勢推定 地磁気センサから方位のデータを得られる。 方位ベクトルの変位から、3次元空間での姿勢を計算できる。 本記事では、地磁気センサからオイラー角での姿勢推定を行うための...
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楕円体のフィッティングと中心座標の導出
主な用途 地磁気センサのバイアス値を補正するため。 手順は以下の通り。 地磁気センサのデータを収集 取得データを楕円体でフィッティング 楕円体の中心座標 (バイアス値) を導出 データを補正 本...
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オイラー角に潜む5つの罠
オイラー角には罠がたくさん！！ 3次元の姿勢表現によく用いられる**『オイラー角』。 他の姿勢表現には『回転行列』、『クォータニオン』**などが挙げられる。他にもいろいろあるけど、代表的なのはこ...
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ジャイロセンサでオイラー角の姿勢推定
ジャイロセンサで3次元の姿勢推定 ジャイロセンサから角速度のデータを得られる。 角速度を積分することで角度 (姿勢) を導出できる。実際には積算 (足し算) で求める。 本記事では、ジャイロセン...
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オイラー角からクォータニオンへの変換
3次元姿勢表現の相互変換 最近流行りのクォータニオン。 オイラー角からクォータニオンへの変換方法が見当たらなかったので、記載しておく。 回転行列、オイラー角、クォータニオンの相互変換は、下記の記...
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RaspberyPi , Arduino , ROS を使ってラジコンを作った！！
概要 ROS初学者の『ROSを使って何か作りたいなぁ』という思いから、ラジコンを作るお話です。 コンセプトは、 『できる限り安くROSで遊ぼう！！』 です。 想定読者 ROSに興味がある人 RO...
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非同期通信 (WebSocket) の文字揃えゲーム作成
背景 過去記事：JavaとJavaScriptでwebブラウザとのソケット通信① 過去に非同期通信を用いてチャットアプリを作成した。 ⇒改造してチャットとは異なるアプリケーションを作成。 twi...
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ROSを用いたジョイスティックコントローラーの使用方法
概要 題名の通り、ジョイスティックコントローラーの操作をROS内で使用するための方法を記載していきます。 説明すること 関連パッケージのインストール方法 関連ノードの実行方法 コントローラー操作...
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ROSによるArduinoの制御方法
概要 ROS を用いた Arduino の制御方法や、その環境構築について解説していきます。 公式のページ：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutor...
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『ROS Noetic』のインストール
概要 題名の通り、『ROS Noetic の環境構築』を行います。 KineticやMelodicの環境構築は公式サイトや色んなページで紹介されているのですが、Noeticに関しては『これだ！！...
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ROS を用いたラジコン作成：ソフトウェア制作編
概要 この記事はRaspberyPi , Arduino , ROS を使ってラジコンを作る！！のソフトウェア制作編です。 全体の概要や流れに関しては、本編をご覧ください。 ROS を用いたラジ...
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ROS を用いたラジコン作成：ハードウェア制作編
概要 この記事はRaspberyPi , Arduino , ROS を使ってラジコンを作る！！のハードウェア制作編です。 全体の概要や流れに関しては、本編をご覧ください。 ROS を用いたラジ...
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ROS を用いたラジコン作成：ハードウェア設計編
概要 この記事はRaspberyPi , Arduino , ROS を使ってラジコンを作る！！のハードウェア設計編です。 全体の概要や流れに関しては、本編をご覧ください。 ROS を用いたラジ...
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ROS を用いたラジコン作成：ソフトウェア設計編
概要 この記事はRaspberyPi , Arduino , ROS を使ってラジコンを作る！！のソフトウェア設計編です。 全体の概要や流れに関しては、本編をご覧ください。 ROS を用いたラジ...
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ROS を用いたラジコン作成：要件定義編
概要 この記事はRaspberyPi , Arduino , ROS を用いたラジコン作成の要件定義編です。 全体の概要や流れに関しては、本編をご覧ください。 ROS を用いたラジコン作成：本編...
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JavaとJavaScriptでwebブラウザとのソケット通信①
背景 [更新]：APIを使用して簡単に実装した ネット上で多人数同時通信のものを作成するため、ソケット通信について実践したことを記述。 チャットやオンラインゲームのような、複数でのリアルタイム通...
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WebSocket通信におけるJSONデータの利用方法 (Java , JavaScript)
背景 チャットアプリ作成を基準とし、サーバー⇔ブラウザ間でのWebSocket通信の記事を書いた。 サーバーをJava、クライアントをjavascriptで実装。 [ソケット通信に関する過去記事...
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