『ROS Noetic』のインストール

概要

題名の通り、『ROS Noetic の環境構築』を行います。
KineticやMelodicの環境構築は公式サイトや色んなページで紹介されているのですが、Noeticに関しては『これだ！！』ってなるページが見当たらなかったので記載しておきます。

基本的には、公式サイトのインストール手順をなぞります。
公式のNoeticインストール手順サイト
ただし、公式のページに記載されている手順は最後まで書かれていないので、その点を補足して記載します。
(Melodicまではちゃんと最後まで書いているのに、なんで改悪しちゃったんだろう…)

インストール環境

• Raspberry Pi 4 (4GB)
• Ubuntu server 20.04LTS (64bit)

今回は『RaspberryPi』を使用するが、Intel や AMD のCPUでも問題なくインストールできる(はず)。

またOSには『Ubuntu server 20.04LTS 64bit』を選択。32bit版 や Ubuntu Desktop でも問題なくインストールできる(はず)。
ご存じの通り、UbuntuのバージョンとROSのバージョンを合わせる必要がある。
『ROS Noetic』をインストールするなら、『Ubunutu 20.04』を選択すること！！

インストールコマンド

下記のコマンドを順番に実行していけば、最後までインストールできます。

1. sources.listを設定

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 鍵の設定

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. Ubuntu をアップデート

sudo apt update

4. インストール

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 環境設定

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. rosinstallの準備

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7. rosdepの初期化

sudo rosdep init
rosdep update

8. ROSのワークスペースを作成、ビルド

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

9. ワークスペースのオーバーレイ

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

下記コマンドでpathが通っていればOK。

echo $ROS_PACKAGE_PATH
⇒ /home/<username>/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share

10. インストールの確認

roscore

下記のようにエラー無く表示できればOK。

<username>@ubuntu:~$ roscore
... logging to /home/<username>/.ros/log/3da110c6-4d4c-11eb-b763-f9ecf65ee99d/roslaunch-ubuntu-20827.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

invalid ROS_IP (must be a valid IPv4 or IPv6 address)
invalid ROS_IP (must be a valid IPv4 or IPv6 address)
invalid ROS_IP (must be a valid IPv4 or IPv6 address)
started roslaunch server http://master:33043/
ros_comm version 1.15.9


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.9

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [20835]
invalid ROS_IP (must be a valid IPv4 or IPv6 address)
invalid ROS_IP (must be a valid IPv4 or IPv6 address)
ROS_MASTER_URI=http://master:11311/

setting /run_id to 3da110c6-4d4c-11eb-b763-f9ecf65ee99d
process[rosout-1]: started with pid [20845]
started core service [/rosout]

参考ページ

http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Source
https://choreonoid.org/ja/manuals/latest/ros/install-ros.html
https://qiita.com/oguashiii/items/f23f2d25531c9311e614