ROS勉強#1ubuntu20.04へのros-noeticのインストール

ubuntuのバージョンを20.04にしたのでrosをインストールし直した

#感想は沼of沼だった
まず、以前使っていたros-melodicは20.04LTSでは動作しないみたい
20.04LTSではnoeticという新たなバージョンが発表されてたのでそれをインストールした

#とその前に
melodic関連の依存関係が邪魔してるっぽかったのでros関連を全消去した

sudo apt-get remove ros-*
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade

これでまっさらになったはず(あとでわかるがなってなかった)
#いよいよnoeticさんを迎える
まずnoetic repoを加える。

echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

次になんとか鍵を登録

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

いつものやって、

sudo apt update

いよいよインストール

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

ふつうにdesktop-fullにした。他にもいろいろあるみたい。
参考記事
https://varhowto.com/install-ros-noetic-ubuntu-20-04/

#rosdepのインストール
これも沼だったなあ

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update

ここで、以前に残ってたrosdepを消去しなきゃいけなかった。
参考記事
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Source

#rosinstallのインストール
どこにも書いてなかったわ、、

sudo apt-get install python3-rosinstall

#あとは公式wiki通り

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall
$ mkdir ./src
$ vcs import --input noetic-desktop.rosinstall ./src

$ rosdep install --from-paths ./src --ignore-packages-from-source --rosdistro noetic -y

$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

一番最後がものすごい時間かかった。melodicとかなり違うので不安。