Pythonによる伝達関数の実装
はじめに 制御系を設計する場合、補償器やフィルタは連続時間の伝達関数として表現するのが一般的です。一方、シミュレーションやデータ処理において、離散信号に対して逐次的に伝達関数を適用する必要が生じ...
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ざっくり解説！カルマンスムーザー（サンプルコード付き）
※2023年10月26日：「機械学習としてのカルマンスムーザー」より改題 カルマンフィルター（Kalman Filter）、便利ですよね。 制御工学やロボティクスの世界では割とお馴染みの技術です...
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Pythonによる最適レギュレータの設計
はじめに 今回は、こちらの記事で導出した「台車型倒立振子（CartPole）」の運動モデルを使用して、倒立状態をキープするための「最適レギュレータ」の設計と、それを組み込んだ閉ループ系のシミュレ...
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Sympyを使った運動方程式の導出と線形化
はじめに SympyはPythonの記号計算パッケージとして有名ですが、ラグランジュ法（ラグランジュの運動方程式）を用いて質点系の運動モデルを導出できる機能についてはあまり知られていないようです...
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