cpコマンドでコピー先の指定にコピー元のディレクトリ指定を引用する方法はありますか？

指定ってなんでしょうか？

方法1：共通部分を変数に入れる

dir=dirA/dirB
cp "$dir/fileA" "$dir/fileB"

方法2：ブレース展開を使う

cp dirA/dirB/{fileA,fileB}

ブレース展開は単語の途中に {} を書くとスペース区切りの単語の並びに展開される記法で、たとえば X A{1,2,3}B Y は X A1B A2B A3B Y になります。 "A{1,2,3}B" のようにクオートの中では展開されませんが、 "A"{1,2,3}"B" のようにクオートと裸のブレースをつなげて書けば展開されます。よってディレクトリ名にスペースを含む場合は cp "dir A/dir B/"{fileA,fileB} と書いてください。

知識として知りたいのであれば、

cp --help
man cp

で機能があるか調べてください。

実務で頻繁に利用する必要があれば、

#!/bin/sh
in01=$1
in02=$2
in03=$3

IFS='/'
set $in01
....
set $in02
....
/bin/cp $parm  $inDir  $outDir

お好みのシェルを作成しましょう！
パスも通してね！