感度関数ってなんですか？

解決したいこと

制御工学における感度関数の定義について質問です。

以下のA〜Dのうち正しいものはどれでしょうか？
A：感度関数は目標値から偏差までの伝達特性である。
B：感度関数は外乱から出力までの伝達特性である。
C：AもBも場合によっては正しい。
D：A〜Cに正しいものはない。（断言することは難しく、制御工学の文脈において、こういう文脈がある、という回答しかできない）

質問詳細

感度関数のよくある定義は、記事：「MATLABによるロバスト制御の設計」（https://qiita.com/getBack1969/items/b118e7b9d86f90ac3cc7 ）にあるように、「目標値から偏差までの伝達特性」であると思っていました。

↑「MATLABによるロバスト制御の設計」より画像引用

一方で、こちらの記事：「感度関数と相補感度関数について」（https://qiita.com/wing-spiral/items/3d5f8a849f0837d2bd77 ）では、「外乱から出力への伝達関数」が感度関数であると定義されています。ただし、こちらの記事では以下の画像のように、さきほどの記事とは外乱の位置が異なります。

↑「感度関数と相補感度関数について」より画像引用

「外乱から出力への伝達関数」を感度関数として定義している文献としては、

M. A. Dahleh, M. Dahleh, and G. Verghese, “18.1: SISO Loop Shaping,” in “Dynamic Systems and Control,” Engineering LibreTexts, https://eng.libretexts.org/Bookshelves/Industrial_and_Systems_Engineering/Book%3A_Dynamic_Systems_and_Control_%28Dahleh_Dahleh_and_Verghese%29/18%3A_Performance_of_feedback_systems/18.01%3A_SISO_Loop_Shaping （参照 2026年10月14日）.

があげられます。この文献における外乱の位置は「感度関数と相補感度関数について」と同じです。

以上を踏まえて、
制御工学における感度関数の定義は一般的に「目標値から偏差への伝達関数」なのか「外乱から出力への伝達関数」なのか、
どちらなのでしょうか？

もしかするとどちらともいえず、感度関数は
$$ \frac{1}{1+PC} $$
であれば、すべて感度関数として定義できるものなのでしょうか？

（断言することは難しく、制御工学の文脈において、こういう文脈がある、という回答しかできない可能性がある場合もあると思います。）