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@futawatari
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【連載】LCIの使い方「エレベーター編」#10｜降車・降車完了(RobotStatus)

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Last updated at Posted at 2026-09-10

こんにちは！この記事では、 株式会社Octa Roboticsが開発・提供している ロボット・設備間連携に特化したマルチベンダー型のインターフェースサービス「LCI」 について、ロボットからの利用方法を連載形式で紹介していきます。

前回の記事では、通信プロトコルの「乗り込み、乗り込み完了(RobotStatus)」の実装を行いました。

前回 : #9 乗り込み・乗り込み完了(RobotStatus) / 次回 : #11 利用解除(Release)

今回は、「降車、降車完了(RobotStatus)」について実装を行っていきます。

おさらい

降車・降車完了(RobotStatus)のシーケンスについて、再確認していきましょう。

降車・降車完了では、それぞれ以下の手順でロボットとエレベーター（LCI）間でMQTT通信を行います。

降車・降車完了は乗り込み、乗り込み完了とほぼ同一のシーケンスです。
送信するstateの値のみ異なります。

降車

  1. ロボットからエレベーターにRobotStatus(State:5)を送信
  2. エレベーターからロボットにRobotStatusResultを送信
  3. 降車完了を送るまで、5秒間隔で実施

image.png

降車完了

  1. ロボットからエレベーターにRobotStatus(State:2)を送信
  2. エレベーターからロボットにRobotStatusResultを送信

image.png

プロトコルの仕様

前回の乗り込み・乗り込み完了で説明済みのため割愛します。

→第9回乗り込み・乗り込み完了はこちら

サンプルコードの確認

前回の乗り込み・乗り込み完了で説明済みのため割愛します。

→第9回乗り込み・乗り込み完了はこちら

サンプルコードの改良

サンプルコード(lci_client.py)では、シーケンスの降車・降車完了について以下の箇所が未実装です。

  1. ElevatorStatus内のfloor(エレベーターの現在階)とdoor（ドアの開閉情報）を確認し、降車を行ってよいか判断する
  2. 降車完了および降車中止まで5秒間隔でRobotStatus(state:5)をループする
  3. 一定時間内に乗り込みができない場合は、降車中止(state: 4)を送信する
  4. RobotStatusResult内のresultが2、3、99だった場合のエラー処理

これらの処理を行えるようにサンプルコードを改良します。

実装したコード

前回の乗り込み、乗り込み完了で作成したコードを元に関数の追加・追記を行います。

clear_robot_status_stop_event

self.stop_event_robot_statusをclearする関数です。

class LciClient
 def clear_robot_status_stop_event(self):
       self.stop_event_robot_status.clear()

do_robot_status_success_exit

do_robot_status_success_enterの一部を変更し、降車成功を送信する関数を作成します。

class LciClient
  def do_robot_status_success_exit(self, time_out: int=10):
        res = self.robot_status(RobotStatus.HAS_GOT_OFF, time_out)

        if res is not None:
            if res.result != 1:
                self.registered = False
                self.logger.error(f"Robot Status(state:2) is failed code : {res.result}")
            else:
                self.logger.info(f"Robot succeeded in exiting elevator")
        else:
            self.registered = False
            self.logger.error(f"Robot Status(state:2) code : None")
        
        return res

do_robot_status_cancel_exit

do_robot_status_cancel_enterの一部を変更し、self.robot_status_repeat_commandを使用して降車中止を送信する関数を作成します。

class LciClient
def do_robot_status_cancel_exit(self):
        res = self.robot_status_repeat_command(RobotStatus.CANCEL_TO_GET_OFF, 5, 5, (1,2,3,99))
        if res is not None:
            self.logger.info(f"Robot canceled to exit elevator")
        else:
            self.logger.info(f"Robot canceled to exit elevator : failed")
        self.registered = False
        return res

メイン処理（if name=='__main__':）

  1. 乗り込み完了/中止送信後に、clear_robot_status_stop_eventを実行
  2. 行き先階への登録(CallElevator)の実施
  3. wait_for_arrivalにて行き先階に到着したか、ドアが開状態であるか確認
  4. start_robot_status_open_holdを実行し、5秒間隔でドア開継続要求を実施
  5. ロボット降車（今回は20秒経過）後にstop_request_elevator_statusを実行し、エレベーター状態取得を停止
  6. end_alightingの値に応じて、降車完了か降車中止を送信
  7. 利用解除の実施

降車開始から、降車終了まで20秒かかるものとします。

main process
# Main routine
if __name__ == '__main__':
   
    ...
 
    #ロボットの乗り込みが終了した場合→True
    #ロボットの乗り込みを中止したい場合→False
    end_boarding = True
    lci_client.logger.info(f"Boarding Elevator : {end_boarding}")
    
    with lci_client.lock_robot_status:
        lci_client.stop_robot_status_open_hold()
        
        #乗り込み完了
        if end_boarding:
            res = lci_client.do_robot_status_success_enter()
            lci_client.logger.debug(res)
            time.sleep(1)

            if not res or not lci_client.is_registered:
                res = lci_client.do_release()
                lci_client.logger.debug(res)
                sys.exit(1)
        #乗り込み中止
        else:
            res = lci_client.do_robot_status_cancel_enter()
            lci_client.logger.debug(res)
            sys.exit(1)

+   time.sleep(1)
    
    #RobotStatusに関するイベントのリセット
+   lci_client.clear_robot_status_stop_event()
+   time.sleep(1)
    
    #行き先階への登録
    res = lci_client.do_call_elevator('B1', '1F')
    lci_client.logger.debug(res)
    time.sleep(1)

    #エレベーターの目的階到着・ドアの開閉状態確認
    res = lci_client.wait_for_arrival('1F', 1)

+   if res:
        #降車
+       lci_client.start_robot_status_open_hold()

        """
        ~~~ロボットのエレベーター降車~~~
        ここでロボットによるエレベーターの降車を実施します.
        今回は20秒で、ロボットが降車を行ったとみなします。
        """ 

+       roop_time = 20 + time.time()
+       while time.time() < roop_time:
+           if not lci_client.is_registered:
+               res = lci_client.do_release()
+               lci_client.logger.debug(res)
+               sys.exit(1)
+           time.sleep(1)
    
+   else:
+       res = lci_client.do_release()
+       lci_client.logger.debug(res)
+        sys.exit(1)
    
    #エレベーター状態取得終了
    lci_client.stop_request_elevator_status()
    time.sleep(1)

    #ロボットの降車が終了した場合→True
    #ロボットの降車を中止したい場合→False
+   end_alighting = True
+   lci_client.logger.info(f"Alighting Elevator : {end_alighting}")
    
+   with lci_client.lock_robot_status:
+       lci_client.stop_robot_status_open_hold()
        
        #降車完了
+       if end_alighting:
+           res = lci_client.do_robot_status_success_exit()
+           lci_client.logger.debug(res)
+           time.sleep(1)

+           if not res or not lci_client.is_registered:
+               res = lci_client.do_release()
+               lci_client.logger.debug(res)
+               sys.exit(1)
        #降車失敗
+       else:
+           res = lci_client.do_robot_status_cancel_exit()
+           lci_client.logger.debug(res)
+           sys.exit(1)
    

+   time.sleep(1)
    
    #RobotStatusに関するイベントのリセット
+   lci_client.clear_robot_status_stop_event()
+   time.sleep(1)

    #利用解除
    res = lci_client.do_release()
    lci_client.logger.debug(res)
    time.sleep(1)

動作確認

メイン処理のコードを変更し、以下の2ケースに分けて動作を確認します。

  • 20秒経過後に、do_robot_status_success_exit()を実行
    • 降車完了送信後、次のシーケンスに遷移
  • 20秒経過後に、do_robot_status_cancel_exit()を実行
    • 降車中止送信後、異常シーケンスに遷移

降車完了した場合

コード変更箇所

メイン処理のend_alightingをTrueにします。

main process
# Main routine
if __name__ == '__main__':
	
   ...
 
   #ロボットの降車が終了した場合→True
   #ロボットの降車を中止したい場合→False
+  end_alighting = True
   lci_client.logger.info(f"Alighting Elevator : {end_alighting}")
  
   with lci_client.lock_robot_status:
       lci_client.stop_robot_status_open_hold()
      
       #降車完了
       if end_alighting:
           res = lci_client.do_robot_status_success_exit()
           lci_client.logger.debug(res)
           time.sleep(1)

           if not res or not lci_client.is_registered:
               res = lci_client.do_release()
               lci_client.logger.debug(res)
               sys.exit(1)
       #降車失敗
       else:
           res = lci_client.do_robot_status_cancel_exit()
           lci_client.logger.debug(res)
           sys.exit(1)
  
   time.sleep(1)
  
   #RobotStatusに関するイベントのリセット
   lci_client.clear_robot_status_stop_event()
   time.sleep(1)

   #利用解除
   res = lci_client.do_release()
   lci_client.logger.debug(res)
   time.sleep(1)

実行結果

ログから読み取れる動作として、降車完了を送信した後、次のシーケンスである利用解除を行っています。

  • 16:44:06,050 ~ 16:44:26,885
    • 5秒間隔でドア開継続要求の実施
  • 16:44:27,137 ~ 16:44:27,309
    • 降車完了を送信
  • 16:44:30,365 ~ 16:44:30,554
    • 利用解除を送信
2026-05-27 16:44:06,049     INFO Elevator arrived
2026-05-27 16:44:06,049     INFO Door opened
2026-05-27 16:44:06,050    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m30), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (64 bytes)
2026-05-27 16:44:06,217    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (114 bytes)
2026-05-27 16:44:11,266    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m33), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (65 bytes)
2026-05-27 16:44:11,426    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2026-05-27 16:44:16,435    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m36), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (65 bytes)
2026-05-27 16:44:16,577    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2026-05-27 16:44:21,603    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m40), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (65 bytes)
2026-05-27 16:44:21,724    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2026-05-27 16:44:26,770    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m43), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (64 bytes)
2026-05-27 16:44:26,885    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (114 bytes)
2026-05-27 16:44:27,136     INFO Alighting Elevator : True
2026-05-27 16:44:27,137    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m44), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (65 bytes)
2026-05-27 16:44:27,309    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2026-05-27 16:44:27,352     INFO Robot succeeded in exiting elevator
2026-05-27 16:44:30,365    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m45), 'b'/lci/simulator/1/1/Release/_uClosc2'', ... (53 bytes)
2026-05-27 16:44:30,554    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/ReleaseResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)

降車中止した場合

コード変更箇所

メイン処理のend_alightingをFalseにします。

main routine
# Main routine
if __name__ == '__main__':
	
   ...
 
   #ロボットの降車が終了した場合→True
   #ロボットの降車を中止したい場合→False
+  end_alighting = False
   lci_client.logger.info(f"Alighting Elevator : {end_alighting}")
  
   with lci_client.lock_robot_status:
       lci_client.stop_robot_status_open_hold()
      
       #降車完了
       if end_alighting:
           res = lci_client.do_robot_status_success_exit()
           lci_client.logger.debug(res)
           time.sleep(1)

           if not res or not lci_client.is_registered:
               res = lci_client.do_release()
               lci_client.logger.debug(res)
               sys.exit(1)
       #降車中止
       else:
           res = lci_client.do_robot_status_cancel_exit()
           lci_client.logger.debug(res)
           sys.exit(1)
  
   time.sleep(1)
  
   #RobotStatusに関するイベントのリセット
   lci_client.clear_robot_status_stop_event()
   time.sleep(1)

   #利用解除
   res = lci_client.do_release()
   lci_client.logger.debug(res)
   time.sleep(1)

実行結果

ログから読み取れる動作として、降車中止を送信した後、それ以降のシーケンスを実行していません。

  • 16:20:44,082 ~ 16:21:04,674
    • 5秒間隔でドア開継続要求
  • 16:21:05,169 ~ 16:21:05,346
    • 降車中止を送信
2026-05-27 16:20:44,082     INFO Elevator arrived
2026-05-27 16:20:44,082     INFO Door opened
2026-05-27 16:20:44,082    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m31), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (65 bytes)
2026-05-27 16:20:44,181    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2026-05-27 16:20:49,198    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m34), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (65 bytes)
2026-05-27 16:20:49,302    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2026-05-27 16:20:54,315    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m37), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (65 bytes)
2026-05-27 16:20:54,406    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2026-05-27 16:20:59,427    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m41), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (65 bytes)
2026-05-27 16:20:59,529    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (114 bytes)
2026-05-27 16:21:04,537    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m44), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (65 bytes)
2026-05-27 16:21:04,674    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2026-05-27 16:21:05,168     INFO Alighting Elevator : False
2026-05-27 16:21:05,169    DEBUG Sending PUBLISH (d0, q1, r0, m45), 'b'/lci/simulator/1/1/RobotStatus/_uClosc2'', ... (65 bytes)
2026-05-27 16:21:05,346    DEBUG Received PUBLISH (d0, q1, r0, m1), '/lci/simulator/1/1/RobotStatusResult/_uClosc2', ...  (115 bytes)
2026-05-27 16:21:05,387     INFO Robot aborted exiting the elevator

その他

サンプルコードは、以下の二つがアップロードされています。

  • lci_client.py : オリジナル
  • lci_client_tech_blog.py : 本ブログを通して改良したもの

連載記事リスト

他の記事もチェックしてみてください！

次回の記事では、通信プロトコルの「利用解除」についてサンプルコードを改良する予定です！
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