遠隔地のラズパイ（ロケットSIMなどでネット接続）に家のPCからアクセスする手立てはありますか？（お金をかけず）

解決したいこと

ラズパイで、現在遠隔地に太陽電池と充電できる機材で僻地においても電源供給できるようにし、データをクラウドなどにデータを送ろうかなと思っているのですが、一方的に上げるだけでなくて、遠隔地の家からアクセスしてRealVNCやSSH接続などすることはできますか？

遠隔地においてあるラズパイにVPNサーバーを入れたらできるのでしょうか？
（グローバルIPを有償で取得するとかは今のところ考えておりません）
無料で何かできる手立てはありますでしょうか？

よく家のルーターにアクセスしてラズパイにVPNサーバー化すれば家のPCに外からスマホでつなげるとかは見るのですが、逆に家から外のラズパイにアクセスする手立てがあればご教示頂きたいです。

初心者でよくわかってなければすみません。