姿勢を徐々に目標に向ける

今の姿勢と目標の姿勢を入力して目標まで一定の幅で姿勢を変化させていくようなことをしたいです。

位置に例えると
d = 目標位置　- 今の位置としてd/500としたときd/500の速度で500秒進めば目標に到達するというようなことがしたいです。

クォータニオンの差分を求めてそれを分割して与えるようなことはできるのでしょうか。教えていただきたいです。

オイラー角に変換すれば可能だと思うのですがジンバルロックが発生しやすいことをさせたいので避けたいです。

よろしくお願いします。