ロボコン 各種知見メモ

はじめに

こんにちは、失われた青春 ボリューム積分 です。
個人的にロボコン（主に高専ロボコン・学生ロボコン）の知見となるページを備忘録を兼ねてメモしておきます。執筆者の皆さん本当にありがとうございます。

チーム問わずロボコニストの参考になればいいな。

やはりロボコンも積極的な技術公開を ... !
界隈全体で技術力の底上げを図るほうが，長期的には幸せになれます（中学生の頃は 自作OSキッズだった筆者の思想です）

関連記事

分類としては、↑ の記事のほうが 各校特有の情報が多めです。

まずはここから

• https://123deta.com/document/qmjgo48q-hanako-rmseminar-no-jhd.html 基礎からのメカトロニクスセミナー #17 メカを動かす基本法則
• https://qiita.com/takaba24407 ロボコン向け○○についてシリーズ

総合技術資料

最初にざっと目を通しておくと，大まかな全容がつかめて良いと思います。
分量は多いのでまずは必要な部分だけに抑えるのもアリです。

• https://altairu.github.io/sken_training_materials Sken 技術資料
• https://w.atwiki.jp/kisarazu_maicon/pages/1.html 関東応援団＠ロボコンwiki

足回り

射出機構

• https://maquinista.rogiken.org/2020/05/11/leopard 定荷重ばね直動
• https://lazuly.hatenablog.com/entry/belt-throwing ベルト直動
• https://tekkamaki200.hatenablog.com/entry/2021/12/31/114006 モータ直動
• https://robot-fun.com/column/7073 シリンダ直動
• バットで打出し Maquinista '17
• https://maquinista.rogiken.org/2020/10/28/kick ボールキック機構
• https://tanack.la.coocan.jp/robocon2015/wanavi.html 輪投げ

ワークハンドリング

• https://robot-fun.com/column/7073 ロボットハンド まずはここから
• https://maquinista.rogiken.org/2020/10/31/setball キックボール設置機構
• https://hossyan.github.io/portfolio/sub_paper.html 紙飛行機装填
• https://gijyutu.com/main/wp-content/uploads/2025/02/737727071cae1116436c9dde09071bca.pdf ペットボトルキャップ回収/シュート
• https://jp.misumi-ec.com/ec/incadlibrary/detail/000554.html ワーク脱落防止ロボットハンド

ワーク認識

• YOLO というものがありましてな...
• Depth カメラかぁ

機構もろもろ

• https://jp.misumi-ec.com/tech-info/categories/technical_data/td06/x0673.html スライドレール
• https://blog.rogiken.org/blog/2020/12/25/%E4%BB%8A%E5%B9%B4%E3%81%AEnhk%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%81%A8%E8%A7%92%E7%AE%A1%E6%9B%B2%E3%81%92%E5%8A%A0%E5%B7%A5%E3%81%AE%E7%B4%B9%E4%BB%8B 角管曲げ加工

モータ

• https://mechatronic-kame.hatenablog.jp/entry/2021/02/27/233430 モータのデータシートの見方
• https://solution.mabuchi-motor.com/blog/motor-performance-curves モータ性能線図
• https://fa-robot-watch.com/entry/robot-positioning-accuracy 精密減速機の位置決め精度

選定

• https://kesigomu-robot.hateblo.jp/entry/2026/01/21/181216 モータ選定 (初心者向け)
• https://www.jstage.jst.go.jp/article/jacc/54/0/54_0_78/_pdf/-char/ja ロボコンのアクチュエータ選定
• https://zenn.dev/botamochi6277/articles/045f668440356c タミヤのギアボックス比較

ブラシレスモータ

• https://orbray.com/magazine/archives/911 ブラシレス/ブラシの違い
• https://ja.x-teamrc.com/what-does-the-kv-value-of-a-brushless-dc-motor-mean KV値について

ODrive

• https://docs.odriverobotics.com/v/latest ODrive Documentation (公式)
• https://docs.odriverobotics.com/v/latest/manual/control.html Controller ー ODrive Documentation
• https://www.tegakari.net/2022/12/odrive_pro_s1 ODrive Pro / ODrive S1
• https://qiita.com/MMM-lab/items/75073038918066600714 ODrive で BLDC を動かす
• https://zenn.dev/nutechr/articles/6eae2db2af93d8 Steadywin-GIM8108-8を回す odrivetool編

ロボマスモータ

• https://udonrobo.github.io/UdonLibrary/md_docs_2Driver_2RoboMasterMotor.html
• https://zenn.dev/ykc_materials/articles/07fb9d14b2af2e 制御

回路

筆者には回路がわからぬ。（中略）けれども配線に対しては，人一倍に敏感であった。

• https://sabanekko2.hatenablog.com/entry/2022/11/08/223312
• 学生ロボコン用DCモータ制御回路の開発 (pdf)
• https://note.com/tarak1/n/n7166fa902ce4
• https://zenn.dev/botamochi6277/articles/08a454be4b8929 マイコン間通信方式まとめ
• https://kikaiken.blogspot.com/2019/10/nhkabu2019.html 京大機械研 NHK'19
• https://htsaba.net/post/20240519/robocon2023kairo 都立産技高専荒川キャンパス 2023

配線

• 配線ミスるとCAN等にノイズがのって渋い(らしい)
• また調べる
• https://fa-robot-watch.com/entry/robot-cable-patent1 面白い配線
  シリーズ 1 ~ 3 も必見
• スタック接続 / カスケード接続

通信

有線

• https://qiita.com/sirayuri/items/b905330c8ad5358e7bdd STM32のCAN通信
• https://zenn.dev/ryuzot/articles/4db3c15a4e8917 分散アーキテクチャ

無線

• コントローラと BlueTooth 通信・wifi で搭載コンピュータと通信が多いですね
• 大会本番の通信障害の発生は多い（これに泣かされたチームは数知れず）ので注意
  • 練習の時は問題ないのがタチが悪い...
• また調べる
• ターミナルマルチプレクサを使えば ssh が切れてもセッション維持ができる ?
  • tmux など
• 高レイヤ Orange Pi なるものもあるらしい

制御

• https://fa-robot-watch.com/entry/semi-closed-loop セミクローズドループ
• https://qiita.com/getBack1969/items/af84984756445018243a 線形制御・ゲインスケジューリング制御
• LRF・接地エンコーダ・ジャイロ
• https://ocw.u-tokyo.ac.jp/course_11477 時系列解析

組み込みプログラミング

• https://htsaba.net/amp/post/20241012/roboconmicrocon マイコン選定 (ちょっとSTMまわりは情報が古いかも...)
• https://depfields.com/background マイコン周辺の基礎知識
• https://guminote.com/archives/687 マイコンプログラミングの基本のき
• https://miqn.net/rtos/4.html マイコンの単純なループ処理で意識したいこと
• https://ymcoretech.com/interrupt-guide 割り込み処理
• https://www.keyence.co.jp/ss/general/embedded-software/software-tech/interrupt-debugging-basics.jsp 割り込みとデバッグ
• https://qiita.com/ewi/items/d42b1867f1ebe721162b 機構制御のレイテンシ (参考程度に)
• https://zenn.dev/takeboww/articles/192815c81df4b1#%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%B0io%E3%81%A8%E3%81%AF ポーリングIO
• https://tanakamura.github.io/pllp/docs

ROS 1

roscore、か

ROS 2

• https://www.valinux.co.jp/blog/entry/20250529 ROS 2 とは何か
• https://qiita.com/s-kitajima/items/3f4c7f2dd2d9e5e5a792 CMakeLists.txt と package.xml
• https://docs.ros.org/en/rolling/How-To-Guides/Topics-Services-Actions.html Topics vs Services vs Actions

Humble Hawksbill

• https://nkys39.github.io/ros2_tutorials/mkdocs/site 自律走行のチュートリアル

シミュレーション

• Unity
• Gazebo (旧 Ignition)

超絶制御

• E2E自動運転

マネジメント

• https://qiita.com/mnpi/items/1a0fb23f4a6beca2f452 ノート PC 選定
  GPU まわりの話は日進月歩なので，シミュレーション等やりたい場合は要求スペックもよく確認してから購入することをオヌヌメします
• https://akashiroboken.main.jp/pc%e3%82%92%e8%b3%bc%e5%85%a5%e3%81%99%e3%82%8b%e6%96%b9%e3%81%b8 ノート PC 選定 (明石高専)
  なお個人的には Linux を入れるディスクは物理的に Windows と別にするのがおすすめ（アップデートで壊れたりする）
• https://qiita.com/tadnakam/items/5d1280559eb75b29847c コーディング規約
• https://qiita.com/melhts/items/565b1b3310985a092a33 スクラム開発 (一例)
• https://note.com/nqet0ru/n/n771c36a9a115 あるロボコニストの方のメモ

大会

品質には万全を期しておりますが(?)，万一リンク切れ等ありましたら魚拓で閲覧するか，コメント欄で教えて頂けると幸いです。