ARCoreでsurfaceviewに配置した画像にタッチイベントを付加したい。何かいい方法はありませんか？

サーフェースビューのタッチイベントで、オブジェクトへのタッチを検出したいのですが、
スクリーン座標を仮想オブジェクトのワールド座標へ変換をどうしたら良いか？
また、どうやって当たり判定すれば良いか？わかりません。SceanViewをで使用するのかもしれませんが、次のプログラムは、frameの設定がわかりません。
どなたかわかる方、お願いします。プログラムは、公式のCloud_anchorを使っています。

List<HitResult> hitResults = frame.hitTest(touchX, touchY);
                            for (HitResult hit : hitResults) {
                              Log.i("test",hit.createAnchor().toString());
                              // トラックポイントに対する処理を行う
                              // 例えば、トラックポイントに仮想オブジェクトがヒットした場合、そのオブジェクトに対する操作を行う
                            }

NameError (uninitialized constant World)

  protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
    super.onCreate(savedInstanceState);
    setContentView(R.layout.activity_main);
    surfaceView = findViewById(R.id.surfaceview);
    surfaceView.getHolder().addCallback(this);
    displayRotationHelper = new DisplayRotationHelper(this);



    // Set up renderer.
    surfaceView.setPreserveEGLContextOnPause(true);
    surfaceView.setEGLContextClientVersion(2);
    surfaceView.setEGLConfigChooser(8, 8, 8, 8, 16, 0); // Alpha used for plane blending.
    surfaceView.setRenderer(this);
    surfaceView.setRenderMode(GLSurfaceView.RENDERMODE_CONTINUOUSLY);
    surfaceView.setWillNotDraw(false);
    installRequested = false;

    // Initialize UI components.
    hostButton = findViewById(R.id.host_button);
    hostButton.setOnClickListener((view) -> onHostButtonPress());
    resolveButton = findViewById(R.id.resolve_button);
    resolveButton.setOnClickListener((view) -> onResolveButtonPress());
    roomCodeText = findViewById(R.id.room_code_text);

    // Initialize Cloud Anchor variables.
    firebaseManager = new FirebaseManager(this);
    currentMode = HostResolveMode.NONE;
    sharedPreferences = getSharedPreferences(PREFERENCE_FILE_KEY, Context.MODE_PRIVATE);





    // Set up touch listener.
    gestureDetector =
            new GestureDetector(
                    this,
                    new GestureDetector.SimpleOnGestureListener() {
                      @Override
                      public boolean onSingleTapUp(MotionEvent e) {
                        // タッチ位置を取得
                        float touchX = e.getX();
                        float touchY = e.getY();

                        Log.i("test",touchX+","+touchY);
                        // タッチアクションの種類を判定
                        int action = e.getAction();

                        switch (action) {
                          case MotionEvent.ACTION_DOWN:
                            // タッチ開始時の処理
                            // タッチイベントからトラックポイントを取得する
                            List<HitResult> hitResults = frame.hitTest(touchX, touchY);
                            for (HitResult hit : hitResults) {
                              Log.i("test",hit.createAnchor().toString());
                              // トラックポイントに対する処理を行う
                              // 例えば、トラックポイントに仮想オブジェクトがヒットした場合、そのオブジェクトに対する操作を行う
                            }

                            break;
                          case MotionEvent.ACTION_MOVE:
                            // タッチ中の処理
                            break;
                          case MotionEvent.ACTION_UP:
                            // タッチ終了時の処理
                            break;
                          default:
                            break;
                        }
                        synchronized (singleTapLock) {
                          if (currentMode == HostResolveMode.HOSTING) {
                            queuedSingleTap = e;
                          }
                        }
                        return true;
                      }

                      @Override
                      public boolean onDown(MotionEvent e) {
                        return true;
                      }
                    });
    surfaceView.setOnTouchListener((v, event) -> gestureDetector.onTouchEvent(event));
   
  }

def greet
  puts Hello World
end