virtualboxは同一アーキテクチャ仮想マシンを動作させる仕組みなので無理なんじゃないでしょうか?isoとimgも中身が異なるので拡張子だけ変えても読めるものではありません。
Raspbian(Pi OS?)を動作させるにはCPU含めたエミュレーションが必要です。
以下の記事が参考になると思います。
Windows10上にRaspberry Pi OS(RaspbianBuster)をQEMUエミュレーターで動かす(versatilepbマシン)
https://qiita.com/yaju/items/4bf9e39416e0cb1bdaa9
macOSでQEMUを使ってRaspbianを起動する
https://officeforest.org/wp/2021/08/30/macos%E3%81%A7qemu%E3%82%92%E4%BD%BF%E3%81%A3%E3%81%A6raspbian%E3%82%92%E8%B5%B7%E5%8B%95%E3%81%99%E3%82%8B/