RealsenseやLidarを同じ環境で実証した資料が見つからないため、今回実機検証をしてみました。
検証機材
今回使用した機材は以下です。
Realsense
D415
D435
D455
Intel Realsense D455とD435を実機比較～実機テストするよ～レビュー編
https://qiita.com/usashirou/items/9c10506cd98a8f9a08b8
Lidar
RPLIDAR A1
YDLIDAR X2
YDLIDAR X4
格安Lidarを使おう RPLidar A1・YDLidar X2L／X4を比較
https://qiita.com/usashirou/items/6680b44ef502eadbf386
検証環境
15mの廊下がある品川区西大井創業支援センターをお借りして実験しました。
検証機材
Realsense:Windows10 RealsenseViewer
Lidar:Ubuntu 18.04 ROS1 Rviz
設定
Realsenseはデフォルト設定で、デプスを実行しました。
Lidarは、Githubよりプログラムをインポートし、Launchファイルを実行し、Rvizの情報を録画しました。
ただし、標準の升目ですと飛び抜けてしまうために、升目を大きくするとともに、ポイントを変更して再撮影しています。
(この為、Youtubeの参考動画とは微妙に時間がズレています）
検証結果
Realsense
D415,D435,D455と5m離れた状態における映像を比較してみました。
RealSenseのデプスについては、５mを超えると検知できないと言えます。
通常使用では５m以下と考えるべきでしょう
https://youtu.be/fmnh8o1OaNU
Lidar
RPLIDAR A1,YDLIDAR X2L,YDLIDAR X4と5m離れた状態における映像を比較してみました。
RPLIDAR A1,YDLIDAR X2L,YDLIDAR X4と10m離れた状態における映像を比較してみました。
５mでの検出は問題なく行えますがRPLIDAR A1は5mを超えると検出できなくなっています。
YDLiDARはどちらも10mにおいて検出できていますが、X2Lの方が精度が高そうです。
https://youtu.be/QHtIMFtiQm4
総評
Realsense
思ったよりも奥行きの検出が行えなかったのが残念です。
特にD455は、残念すぎる結果です。
Lidar
回転速度などがあるため、一概には言い切れませんがX2Lは想定以上の性能を有していると感じられました。
ただし、回転音を含めてRPLIDARの方がしっかりしていると感じられました。
失敗
今回検証を行うにあたりダイソーのRCカーを走行させようと考えていました。
しかし、電波が届かない為、検証で使用できませんでした。
撮影協力
品川区西大井創業支援センター、メディアソリューション