使用しているプログラミング言語は Python ですか？ Python であれば，urllib.parse.quote 関数が使えます．
from urllib.parse import quote
id = quote('ABCD#002')
print(id) #=> ABCD%23002
なぜ URL encode が必要かと言うと，# という文字が URL の中で特別な意味を持つからです．たとえば https://www.example.com/foo#bar という URL なら，「https://www.example.com/foo というページの #bar という場所」を表します．#bar はアンカーと呼ばれます．
質問にある URL https://ABCD#002:abcd1abcd@ログインurl なら，「https://ABCD というページの #002:abcd1abcd@ログインurl という場所」です．ただし，https://ABCD は自動的に https://ABCD/ と解釈され（正規化），また ABCD というドメインは abcd と変換される（case insensitivity）ので，https://abcd/#002:abcd1abcd@ログインurl になってしまうわけです．#002:abcd1abcd@ログインurl はアンカーです．
これは本来期待する動作ではありませんね．# はアンカーを示す記号ではなく，ユーザ ID の一部として認識してほしいのです．そういう場合には，# を URL encode することで「# はアンカーを示す記号ではなく # という文字そのもの」ということをブラウザ等に教える必要があります．ではどうやって「# という文字そのもの」を表すかというと，# を %23 に変換してあげます．パーセントエンコードという別名の由来ですね．23 は # の ASCII コードです．
幸いにして，ほとんどのプログラミング言語では URL encode のための関数が用意してあります．Python なら，冒頭に揚げた urllib.parse.quote です．（URL encode の関数はいくつかバリエーションがあるので注意は必要です．）サンプルコードとしては，
from urllib.parse import quote
id = 'ABCD#002'
pw = 'abcd1abcd'
# ケース 1
url = 'https://' + quote(id) + ':' + quote(pw) + '@ログインurl'
# ケース 2
url = 'https://' + quote(id + ':' + pw, ':') + '@ログインurl'
ケース 1 とケース 2 はどちらでも動作します．詳しくは各自で調べてみてください．
