この記事を書いた経緯
書籍に影響されて「Jetson Nano 超入門」を読んでSLAMやってみたにあるようにSLAMをやってみたら、一年前には困難だったあれやこれやが解決されて、スムーズにSLAMが動かせました。
調子に乗ってROSを勉強してラジコンも動かそう。
DonkeyCarからステップアップ!
と思ったら、継続的に開発しようとすると環境設定のほうが大変だった。
そして、ROS関連の記事も書いているうちにどれに何を書いたのかわからなくなってきたので、説明のメモを書いてリンクしておきます。
ROS関連記事の一覧
色々書き散らかしたので、自分でもわからなくなる前に何を書いたかをメモっておきます。
| 記事名 | 内容 |
|---|---|
| 「Jetson Nano 超入門」を読んでSLAMやってみた | 書籍を見ながらD435iを動かしてみました。Jetson-nanoのセットアップやドライバのインストールなど |
| ROSでRealSenseを真面目に動かしてみる | Jetson＋D435i＋T265でSLAMやってみたいと思い、サンプルやデモをいろいろ動かしてみました。不毛。 |
| ROSでRealSenseを真面目に動かしてみる２ | 手元のDonkeyCarを改造したらROSで簡単に動かせると思い、JOYスティックの入力を取って、カメを動かしてみるROSチュートリアルをやってみた。I2Cの入力確認もしてみた |
| ROSでRealSenseを真面目に動かしてみる３ | 開発に入る前に開発ツールの整備をします。 VSCode/Git/Git hub これでJETSONが壊れてもソフトはGitHubから落としてこれます |
| ROSでRealSenseを真面目に動かしてみる４ | C++でJOYスティックの入力を取る方法や、コールバック関数をクラスメンバで記述する方法をしらべました。 直近はPythonで書いたほうが手っ取り早そうです |
| ROSでRealSenseを真面目に動かしてみる５ | Pythonでサーボを動かしますが、ROSはPython2.7しかサポートしていません。EOLのPython2.7で動かすためにいろいろな小細工が必要になります。 Jetson-nanoでROSを使ってサーボを動かすのは超大変です |
| Docker＋ROSの環境をWindows10PROで整える | Windows10にもROSを入れてデバッグができるようにしました。自分用の作業メモです。 DockerでROSをやろうとするといろいろ面倒なことがありますので記録しておきます |
ソースコード
GitHubに入れておきます。
Masterそのまま作業する癖を治す必要あり。
そのうちdevのブランチをちゃんと切って作業します。
以下は逆引きリンク
Jetson-nanoでROSが動くようにする
「Jetson Nano 超入門」を読んでSLAMやってみた、を参考にセットアップしたら簡単に動きました。
ROSとREALSENSEのドライバを入れて、SLAMっぽいものが動かせるところまで簡単にできます。
いい本ですので持っておくと何かと参考になります。
Windows10Pro
NVIDIAのGTX1660Tiが入ったWindows10を使用します。
Docker DeskTopを動かすために、Proにアップグレードしています。
メインの開発マシンはこれになります。
エディタ(VSCode)
最近は仕事でも使っているので、エディタはこれ。
その時々で必要なプラグインを突っ込みながら作業をしています。
Jetson-nanoにもPCにも入れてあります。
Jetson-nanoに入れるときは、配布されているビルド済みバイナリを使わせていただきました。
GitHub
バックアップやJetson-nanoとPC間のソースコードの交換を考えると、GitHubに入れておくのが一番楽です。
VSCodeのプラグインで色々入れて使いやすくしておきます。
設定はROSでRealSenseを真面目に動かしてみる３を参照。
Git関連のプラグインはGitHistoryとGitLensを入れておきました。
Docker+ROS環境
Jetson-nanoにつないだ小さなディスプレイで開発するのが大変になってきたので、Windows10をProにアップグレードしてDocker DeskTopを使うことにしました。
記録を残していたら色々長くなりすぎたので、記事を分離しました。