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Raspberry Pi4 + Ubuntu22.04 + ROS2 Humble でロボット作り（その１）

Last updated at 2023-03-05Posted at 2022-12-13

ロボットを作ろう！

まえがき

2022年10月頃からコツコツとロボット作りをしてきたのですが、ある程度形になってきたので、記録がてら作成手順を（振り返りながら）書いていこうと思います。

作りたいもの

世の中的には、二足ロボや四足ロボがメジャーな感じなのですが、どうせ作るなら自分の好み（ロマン）を詰め込んだものを作りたい。

というわけで

これ作ります。
クローラー式2脚ロボ、クローラーの動力はクローラー内部に入れることで省スペース化し、関節をもたせることで立ち上がる（？）ことも可能。
足関節として、8軸のサーボを使っているので、多少の悪路も移動可能（だといいな）。
また、バッテリーはラズパイ用とは別に18650x3のカートリッジを換装可能（フロント側面の丸いデザイン部分）
フロントはモニター＋超音波センサーを搭載してリアルタイムで状況確認可能
フロント左右にはフルカラーLEDを搭載してゲーミングロボットとしても活躍可能（違

そして

形になりました♪（上のデザインは古いため、一部見た目違いますが）

左右の空気孔っぽいのはスピーカーを搭載。最終的にはAIによる音声認識＆対話ができると面白いな。
内部には、9軸のIMUや温度・湿度・CO2センサーなども色々突っ込みました。

ということで

ハードはほぼできたので（中身はユニバーサル基板＆配線だらけなので基板設計もしたいところですが）、ソフトの方の導入手順など忘れないように記事にして行こうと思います。

OSの選定基準

ラズパイでROS2

ラズパイでROS2を使ったロボット製作の場合、OSをRaspidianにするか、Ubuntuにするか、またROS2のバージョンをどうするか色々試行錯誤しました。

たとえば、Raspidian（64bit）を使った場合 ROS2の実装がちょっと難しい＆カメラのコントロールができないという問題がありました。

Ubuntuも最新の22.10だと、最新すぎるためかちょこちょこと問題があったため、最終的にはタイトル通り、Ubuntu22.04 + ROS2 Humble で実装することにしました。