ROS2 Humble導入
やっとROS2導入です
環境作りって手間ですよね。。。
ROS2 Humbleの導入
SSH接続して導入
Visual Studio Codeを起動して、ターミナルからSSH接続してみます。
$ ssh username@host.local
接続したら公式の導入手順どおり実行します。
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
Set locale は設定済みなら不要（多分初期設定で済ませていると思う）
以下順にコマンド入力
$ sudo apt update && sudo apt install curl
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
更新してHumbleインストール
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop
.bashrcにsourceを登録（登録しないと毎回入力する手間がかかるため）
$ nano ~/.bashrc
上記コマンドを入力して一番下の行に以下の行を追加
source /opt/ros/humble/setup.bash
Ctrl+Xで保存終了。
ROS2の動作確認
一度SSH接続を切って、リモートデスクトップで繋いでみましょう。
接続したら、ターミナルを開いて以下のコマンドを入力します。
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
次に、もう一つターミナルを開いて以下のコマンドを入力します。
$ ros2 run demo_nodes_py listener
上記２つのデモが動いていれば導入完了です。
Terminatorの導入
ROS2では、複数のターミナルを開いて実行することが多いので、Terminatorを導入すると便利です。
$ sudo apt install terminator
これでインストール自体は完了です。
terminatorの使い方
メニューから Terminatorを実行します。
Terminator の画面内で右クリックをするとメニューがでるので「水平で分割」や「垂直で分割」を選ぶと１画面を分割してそれぞれでコマンドを入れることが出来るため便利です。
また、設定次第で見た目や操作性の変更も可能なので、色々触ってみてください（ネットで検索すれば色々情報があります）
次はROS2とWeb（rosbridge_suite）で接続する方法です。