ROS2 Humble導入

やっとROS2導入です

環境作りって手間ですよね。。。

ROS2 Humbleの導入

SSH接続して導入

Visual Studio Codeを起動して、ターミナルからSSH接続してみます。

$ ssh username@host.local

接続したら公式の導入手順どおり実行します。
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

Set locale は設定済みなら不要（多分初期設定で済ませていると思う）

以下順にコマンド入力

$ sudo apt update && sudo apt install curl
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新してHumbleインストール

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop

.bashrcにsourceを登録（登録しないと毎回入力する手間がかかるため）

$ nano ~/.bashrc

上記コマンドを入力して一番下の行に以下の行を追加

source /opt/ros/humble/setup.bash

Ctrl+Xで保存終了。

ROS2の動作確認

一度SSH接続を切って、リモートデスクトップで繋いでみましょう。

接続したら、ターミナルを開いて以下のコマンドを入力します。

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

次に、もう一つターミナルを開いて以下のコマンドを入力します。

$ ros2 run demo_nodes_py listener

上記２つのデモが動いていれば導入完了です。

Terminatorの導入

ROS2では、複数のターミナルを開いて実行することが多いので、Terminatorを導入すると便利です。

$ sudo apt install terminator

これでインストール自体は完了です。

terminatorの使い方

メニューから Terminatorを実行します。

Terminator の画面内で右クリックをするとメニューがでるので「水平で分割」や「垂直で分割」を選ぶと１画面を分割してそれぞれでコマンドを入れることが出来るため便利です。

また、設定次第で見た目や操作性の変更も可能なので、色々触ってみてください（ネットで検索すれば色々情報があります）

次はROS2とWeb（rosbridge_suite）で接続する方法です。

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