ROS2プログラミング演習_09: カメラ画像とLidarの信号をもとにロボットの動作を制御 [実機]
はじめに TurtleBot3をROS2（WSL2使用）で制御します． 本ページでは実機(TurtleBot3)にUSBカメラを接続し，その画像を処理した結果およびLidarからの障害物との距離...
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WSL上のPyTorchが複数GPUで動かない問題（Segmentation fault）への対応
はじめに WSLのPyTorchで複数GPUがうまく扱えず苦労しました．最初は1GPUでもエラー（Segmentation fault（コアダンプ））が起きていました．これを解決しても，実際に複...
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ROS2プログラミング演習_08: カメラ画像を処理した結果によってロボットの動作を制御
はじめに TurtleBot3をROS2（WSL2使用）で制御します． 本ページでは実機(TurtleBot3)にUSBカメラを接続し，その画像を処理した結果をもとにロボットを制御するプログラム...
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ROS2,wifi経由でカメラ画像をトピック通信（WSL2使用）
はじめに ROS2を使用していて，ロボットに装着したUSBカメラの画像をwifi経由で通信しようとした際，遅延が激しくてまともに使えないということがありました．色々設定を調べて改善したので忘備録...
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ROS2プログラミング演習_07: Lidarからの信号でロボットを動かすプログラムの自作 [実機]
はじめに TurtleBot3をROS2（WSL2使用）で制御します． 本ページでは実機(TurtleBot3)を使ってLidarからの信号をもとにロボットを制御するプログラムを自作します． 環...
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ROS2プログラミング演習_06: SLAM／Navigation [実機]
はじめに TurtleBot3をROS2（WSL2使用）で制御します． 本ページでは実機を使ってSLAM／Navigationをテストします． 環境 ・OS: Windows11 Pro (64...
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ROS2プログラミング演習_04: TurtleBot3のカメラ画像＋OpenCV [Gazebo]
はじめに Gazeboシミュレータでturtlebot3を動かします． このページではTurtleBot3のカメラの映像を取得・表示するプログラムを自作します． 環境 ・OS: Windows1...
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ROS2プログラミング演習_03: Lidarからの信号でロボットを動かすプログラムの自作 [Gazebo]
はじめに Gazeboシミュレータでturtlebot3を動かします． このページではLidarからの信号をもとにロボットを制御するプログラムを自作します． 環境 ・OS: Windows11 ...
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ROS2プログラミング演習_02: ロボット動作プログラムの自作 [Gazebo]
はじめに Gazeboシミュレータでturtlebot3を動かします． このページではセンサ信号などの制御はなしで単純にTurtlebot3にあらかじめ決められた動作をさせるプログラムを自作しま...
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ROS2プログラミング演習_01: Teleopの自作 [Gazebo]
はじめに Gazeboシミュレータでturtlebot3を動かします． 初めからある「teleop_keyboard」と同じ動きをするプログラムを自分で作成する演習です． 環境 ・OS: Win...
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ROS2プログラミング演習_05: 実機のセットアップと動作確認（WSL2＋ROS→TurtleBot3実機）
はじめに 今回からturtlebot3実機を動かします． このページではTurtleBot3を動かすまでの設定・接続・動作確認を行います． 環境 ・OS: Windows11 Pro (64bi...
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WSL2にROS2を入れてgazeboでシミュレーションするまでの手順
はじめに PCに初めてWSLをインストールする場合を想定しています． 動作確認は下記環境で行っています． ・OS: Windows11 Pro (64bit) ・ROS: ROS2 humble...
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Python演習_04_機械学習②YOLO
はじめに YOLOv11を使ってカメラ画像からの物体検出をリアルタイムで行います．また，トラッキングや姿勢推定機能も使えるようになりましょう． 動作確認は下記環境で行っています ・OS: Win...
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Python演習_03_機械学習①
はじめに 開発プラットフォームとしてTensorFlow, 学習データとしてMNISTを使って機械学習を行い，学習後のNNでリアルタイム推論をやるところまで通して行います． 動作確認は下記環境で...
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Python演習_02_OpenCV②
はじめに 動作確認は下記環境で行っています ・OS: Windows11 Pro (64bit) ・Anaconda Navigator: 2.6.3 ・Python: 3.10.16 ・UI:...
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Python演習_01_OpenCV①
はじめに 動作確認は下記環境で行っています ・OS: Windows11 Pro (64bit) ・Anaconda Navigator: 2.6.3 ・Python: 3.10.16 ・UI:...
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4-2 これまでのプログラムの合体の例（1-3と3-2）
はじめに ROS2のプログラミングの勉強（基礎編）とし実施したことをまとめて残していきます． このページでは下記2つのプログラムを合わせて１つにしたい場合の例を示します． ROS2プログラミング...
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ROS2プログラミング基礎_2-2: Lidarからの信号でロボットを動かすプログラムの自作
はじめに こちらを参考書としてROS2プログラミングの勉強をしていきます． このページではLiDARからの信号により，前方に障害物がなくなったらロボットを前進させるプログラムを自作します． 環境...
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ROS2プログラミング基礎_2-1: ロボット動作プログラムの自作
はじめに こちらを参考書としてROS2プログラミングの勉強をしていきます． このページではセンサ信号などの制御はなしで単純にTurtlebot3にあらかじめ決められた動作をさせるプログラムを自作...
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ROS2プログラミング基礎_2-1【解答例】
はじめに 上記のロボット動作プログラム演習でのプログラム修正課題の解答例になります あくまで一例として参考にして下さい my_move_node.py import math import sy...
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