pcl_rosを使ってrosbag->pcdファイル変換 → 大量のpcdファイルが作成されてしまったのでpcd結合パッケージを作成
動機 rosbagにより記録したPointCloud2をpcdファイルに保存したい！ ↓ pcl_rosならrosbag→pcdの変換が直接できるらしい(参考：[ROS] sensor_msgs...
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rvizで視点を自動で変更しながら録画するRviz_Cinematographerの紹介
動機 研究成果を発表する際，Rvizの画面をよく使います． 特に3次元的に見せたいときには，Rviz内でグリグリ動かしている動画を使うだけで，伝わりやすさが違う気がします． ただ，手動でグリグリ...
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メンバ変数でconst宣言されたROSメッセージを初期化する方法（C++）
概要 クラスのメンバ変数はコンストラクタで初期化することができますが，ROSのメッセージ(例えばgeometry_msgs::Twist)などは下記のようにすべての変数にアクセスして初期化しなけ...
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MoveGroupInterfaceでジョイント角を指定してマニピュレータを動かす方法
概要 MoveIt!でジョイント角を指定してマニピュレータを動かす方法がパッと出てこなかったのでメモ． 基本的にはROS講座104 moveitでオリジナルのアームを使うを参考にしました．プログ...
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Rvizに表示されている点群を選択し，選択した点群情報をpublishする
概要 Rvizで表示している点群を選択して，選択された点群の情報を簡単に取得するRvizプラグイン(selected_points_publisher)を見つけました． しかしそのままだと動かな...
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ROSで移動したワークスペースごとに自動でsetup.bashを読み込むための環境構築
概要 本記事ではdirenvの簡単な使い方と，導入方法について紹介します． 動機 ROSで複数のワークスペースを使い分けていると，ワークスペースごとにsource devel/setup.bas...
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