動機
rosbagにより記録したPointCloud2をpcdファイルに保存したい！
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pcl_rosならrosbag→pcdの変換が直接できるらしい(参考：[ROS] sensor_msgs::PointCloud2をpcdファイルで入出力するときのメモ)
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やってみる
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ひとつのbagファイルから大量のpcdファイルが生成
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楽しくない…
そこで，pcd結合パッケージを作ってみました．
GitHub: join_pcd
本記事では，pcl_rosによるbag->pcd変換方法と，作成したパッケージの概要および使い方を紹介します．
pcl_rosを使用したrosbag→pcd変換方法
まずはpcl_rosを使用して，bagファイルをpcdファイルに直接変換します．使用するツールはpcl_rosのbag_to_pcdです．
使い方は下記．
$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input file>.bag <topic name of PointCloud2> <output directory path> [<target frame >]
例えば，カレントディレクトリ内にあるhoge.bagから/pointsトピックをpcdファイルに変換するときは次のようになります．
$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd hoge.bag /points .
上記の方法でpcdファイルは作成できたのですが，なぜか出力ファイルが1つではなく，大量に生成されてしまいました．（サイズが0のトピックが来るとendだと認識されてしまうのかもしれません）
pcd結合パッケージ作成
細切れpcdファイルを大量に所有していても何も楽しくないので，pcdパッケージを結合するパッケージを作ってみました．（リポジトリはこちら）
本記事では，簡単なパッケージ概要と使い方を紹介します．
パッケージ概要
作成したパッケージは，指定ディレクトリ内の指定pcdファイルを結合し，同じディレクトリに出力するだけのパッケージです．
pcdの読み込みおよび結合はここを参考にしました．
動作環境としては，次の2点さえ合致していれば問題ないと思います．
- OS: Ubuntu
- C++11以上
使い方
インストール方法
clone & make のみです．
$ git clone https://github.com/kazuki21057/join_pcd.git
$ cd join_pcd
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
使い方
join_pcdがあるディレクトリパスをJOIN_PCD_PATHとしたとき，下記コマンドで使用できます．
$ JOIN_PCD_PATH/build/join_pcd -i <input file name 1> <input file name 2> ... -o <output file name>
指定キーワード（-i, -o）の後に，それぞれの情報を入力します．
引数の指定順番はバラバラで問題ありません．また、パス指定は絶対/相対どちらでも可能です。
指定キーワードの説明は下記．
- -i: 結合したいpcdファイル名
- 拡張子の有無は関係ありません．
- ”*”または”*.pcd”を指定した場合は，指定ディレクトリ内にあるすべてのpcdファイルを入力とします．
- -o: 結合後の出力pcdファイル名
- 拡張子の有無は関係ありません．
たとえば，カレントディレクトリ内にあるa.pcd, b.pcdを結合し，c.pcdを作成したい場合は次のようになります．
$ JOIN_PCD_PATH/build/join_pcd -i a.pcd b.pcd -o c.pcd
また，今回のように大量にpcdファイルが生成されてしまった場合，ディレクトリ内にある全てのpcdファイルを結合するには次のようにします．
$ JOIN_PCD_PATH/build/join_pcd -i * -o c.pcd
まとめ
pcd結合よりもC++でファイル操作するほうが面倒でした．pythonでもpcl使えるっぽいし，pythonで実装すればよかったかもです．