Software Development Environment for ROS2
アドカレ7日目です！ 久しぶりのQiitaへの記事投稿になるので，お手柔らかに はじめに この記事は，私が所属している記号創発システム研究室で用いている開発環境を紹介します． ROSを用いたシス...
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RoboCup参加に向けて,自作Turtlebot bringupとGmappingの連携
始めてのアドカレ ROS2 アドベントカレンダーの4日目です. ROS2を使ってRoboCupで戦えるようにGmappingを使えるようにしたというお話です. RoboCup 言わずと知れた大会...
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Turtlebot2(実物)をROS2で動かしたい
動機 Turtlebot2を操作するためのパッケージはROS2(Bouncy)までは対応していました。 しかし、突如としてTurtlebot2を対応するパッケージのサポートがされなくなってしまっ...
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ROS2環境上のGazeboでTurtlebot3のシミュレーション
ROS2環境上のGazeboのシミュレーションを行う 経緯 現在私が所属しているサークルでは主にROS1を利用し開発、大会に参加しています。 しかし、Python2系のサポート終了やROS1にお...
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ROS2 - 分散ノード
ROSとROS2の通信 DDS(Data Distribution Service)に関しての記事です。 最後にはROS2でのリモートデータ通信のやり方も提示しています。 ROSとROS2の違い...
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ROS2入門[Python3] - Subscription
序章 前回はPublisherについてアルゴリズムを学び、基本的な動きについて理解した。 ※https://qiita.com/l1sum/items/6acabc94b040f8b0f7cd ...
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C++の共有ライブラリに苦戦。。。
とあるプロジェクトで共有ライブラリを利用してコンパイルを行うことにした。 しかし、作成方法から分かっておらず、初心者なりに試行錯誤して解決したので、それを備忘録として残しておく。 環境 ubun...
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[ROS2] 点群プロット
地図の作成 前回 ROS2環境上でのGazeboシミュレーションによってTurtlebot3の操作をrclpyを用いて行いました。 今回 今回は /scan と /odom からデータを取り出し...
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ROS2入門[Python3] - Publisher
序章 大学のサークルでROS2を使ってロボットの開発をすることにした。 基本は備忘録としてQiitaに投稿することが主な目的ではあるが、もっとROS2が流行るといいなと思い書くことにした。 環境...
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ROS2でカメさんを制御してみる
序章 前回は、ROS2環境上でGazeboを動作するようにセットアップしました。 そしてついにTurtlebot3がシミュレーション上で動作し、オドメトリも取得できることが確認できました。 今回...
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