動機
Turtlebot2を操作するためのパッケージはROS2(Bouncy)までは対応していました。
しかし、突如としてTurtlebot2を対応するパッケージのサポートがされなくなってしまったので、
作ってしまおうと思いつき、パッケージを作成しました。
Github
https://github.com/l1sum/turtlebot_bringup
ご自由にお使いください！
公開topic
・ cmd_vel : Twist型でデータを送信することでturtlebot2本体を動かすことができます。
基本的なデータの受け渡しは従来通りにできます。
・ odom : Odometry型でデータを受信することができます。
これもまた従来通りのやり方でデータの受信ができます。
YDlidarとの連携
launchファイル内にはminimal.launch.pyというファイルがあります。
これは初期からydlidarを搭載していることを前提に実装を行っています。
そのため、
ros2 launch turtlebot_bringup minimal.launch.py
を実行することで、/scanノードが立ち上がります。
最後に
Good Luck!!!