Lambdaのテストでアクセス権のエラーが発生します。

プログラミング、AWS初心者です。
現在AWSLambdaのPythonにてS3のバケットにファイルをアップロードした際にLambdaを起動するという処理のテストをしているのですが、テストの際に下記のエラーが発生します。

テスト方法

エラー内容

An error occurred (AccessDenied) when calling the GetObject operation: Access Denied

Error getting object sample/test.txt from bucket samplebucket. Make sure they exist and your bucket is in the same region as this function.

[ERROR] ClientError: An error occurred (AccessDenied) when calling the GetObject operation: Access Denied

これはS3へのアクセス権限がないのでしょうか？
そうならどういった権限を追加すれば良いでしょうか。
ご回答よろしくお願いします。