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【深層強化学習】『2018年最強手法(?)』Ape-X 実装・解説

Keras + TensorFlow で Ape-X を実装しました。
コードはgithubにあげてあります。
https://github.com/utarumo/rl_implementation/blob/master/apex_atari.py

強化学習の知識として、
DQNまでは知っているとわかりやすいと思います。

DQNまでの勉強では以下のサイトが非常に参考になります。
ゼロからDeepまで学ぶ強化学習
強化学習について学んでみた。(その1)

Ape-Xとは

論文:DISTRIBUTED PRIORITIZED EXPERIENCE REPLAY

簡単にいうと、論文のタイトルにもあるように,
優先順位付き経験再生(Prioritized Experience Replay)を分散学習で行おうというやつです。

その性能は・・・
スクリーンショット 2018-06-17 2.30.54.png

これらのグラフはOpenAI Gym Atari 2600 gamesでテストした結果です。

すごい。。。
学習時間もスコアも圧倒的です。。。
(本当に2018年最強かどうかはわからないですすみません)

Ape-Xを少し詳しく説明すると、
上でいったように、分散学習+優先順位付き経験再生、
それに諸々の修正を加えたものを Ape-X と言います。

具体的には、

・分散学習

・Prioritized Experience Replay

・Dueling Network

・Double Deep Q-Network

・multi-step bootstrap target

これらを組み合わせて Ape-X DQN としています。
(論文ではApe-X DPGというのも少し説明していますが、ここでは触れません。)

学習アルゴリズムとして
・DDQN + multi-step bootstrap target

Q関数の近似器として
・Dueling Network

データのサンプリングで
・Prioritized Experience Replay

を利用して分散学習させている感じです。

それぞれ、軽く説明していきます。

分散学習

スクリーンショット 2018-06-17 3.49.51.png

Ape-Xでは、1つのLeanerと複数のActorが1つのReplay Memoryを共有しながら学習していきます。
それぞれの役割は

Learner
・Replay Memory から優先順位をもとに遷移をサンプリングして、学習を行う。
・Actorがパラメータ更新のリクエストを出したら、LeanerがもつNetworkのパラメータをコピーさせる。
・1つのGPU上で動いている。

Actor
・それぞれのActorがそれぞれのNetwork, Environmentをもっている。
・それぞれのEnvironmentで遷移を観測し、初期priorityを計算してReplay Memoryに送る。
・定期的にLeanerのパラメータをコピーする。
・1つのアクターが1つのCPUを利用して動いている。
(論文では360のCPUを使用して、360のActorを動かしている。)
(もちろん360もCPUを持っていないので非常に困ります、、)

従来の手法と違う点は

A3Cなど従来の分散学習では、各AgentがそれぞれのNetworkに対して勾配を計算し、それを共有している1つのNetworkに送ってパラメータを更新しているが、
Ape-Xでは、それぞれが遷移を生成するだけである。
遷移は勾配に比べて、共有するネットワークに対して古くても問題がないので、バッチ処理をして効率をよくすることができる。

また、
従来の優先順位付き経験再生では、それぞれの遷移の初期priorityは、どの遷移も一度は学習に使わせるために、今までで一番大きなpriorityとしている。
しかし、複数のActorがいるApe-Xでは、それだと再生されるのが直近の遷移ばかりになってしまう。
なので、それぞれのActorがローカルのネットワークでpriorityを計算してからReplay Memoryに送る。

実装では、
・pythonのmultithreadingを利用してLeanerとActorを並列で動かしています。
・Replay Memoryは、Memoryクラスのインスタンスをグローバルに作成することで共有しています。
・LeanerとActor間のパラメータの共有はTensorFlowのname_scopeを利用しています。

参考
Distributed Prioritized Experience Replayを読んだので解説してみる
TensorFlow の名前空間を理解して共有変数を使いこなす

Dueling Network

【深層強化学習】Dueling Network 実装・解説
ここで実装・解説しているので参考にしてください。

スクリーンショット 2018-06-18 1.54.28.png

普通のQ-networkは図(上)のように、状態を入力として受け取り、
SeaquentialなNetworkを通して行動価値関数Q(s,a)を予測する。

それに対しDueling-networkでは図(下)のように、状態を入力として受け取り、途中で状態価値関数V(s)とAdvantage( A(s,a) = Q(s,a) - V(s) )の二つの流れに別れた後、最後に足し合わせることで、行動価値関数Q(s,a)を予測する。

モデルはこんな感じです。
スクリーンショット 2018-06-18 2.09.14.png

コードはこんな感じです。

l_input = Input(shape=(4,84,84))
conv2d = Conv2D(32,8,strides=(4,4),activation='relu', data_format="channels_first")(l_input)
conv2d = Conv2D(64,4,strides=(2,2),activation='relu', data_format="channels_first")(conv2d)
conv2d = Conv2D(64,3,strides=(1,1),activation='relu', data_format="channels_first")(conv2d)
fltn = Flatten()(conv2d)
v = Dense(512, activation='relu')(fltn)
v = Dense(1)(v)
adv = Dense(512, activation='relu')(fltn)
adv = Dense(self.num_actions)(adv)
y = concatenate([v,adv])
l_output = Lambda(lambda a: K.expand_dims(a[:, 0], -1) + a[:, 1:] - tf.stop_gradient(K.mean(a[:,1:],keepdims=True)), output_shape=(self.num_actions,))(y)
model = Model(input=l_input,output=l_output)

詳しくは【深層強化学習】Dueling Network 実装・解説をみてください。

DDQN + multi-step bootstrap target

それぞれの場合のTD誤差の式を説明します。
TD誤差は、上記のDueling Networkなどで推定されるQ値の誤差を定義したものです。
参考:TD学習 - kajisatoの日記

DDQN

\begin{align}
&DQN&&δ_{t} = R_{t+1} + γ\:max_{a}Q_{target}(S_{t+1}, a)- Q(S_{t},A_{t}) 
\\
&DDQN&&δ_{t} = R_{t+1} + γQ_{target}(S_{t+1}, arg max_{a}Q(S_{t+1},a))- Q(S_{t},A_{t})
\end{align}

DDQNでは、$Q_{target}$とは別でmainのQ関数を使ってActionを選択することで、Actionの推定誤差の影響を抑制している。

multi-step bootstrap target

\begin{align}
&DQN&&δ_{t} = R_{t+1} + γ\:max_{a}Q_{target}(S_{t+1}, a)- Q(S_{t},A_{t}) 
\\
&n\:step\;DQN &&δ_{t} = R_{t+1}+γ^{2}R_{t+2}+..+γ^{n-1}R_{t+n-1} + γ^{n}\:max_{a}Q_{target}(S_{t+n}, a)-Q(S_{t},A_{t})
\end{align}

通常のDQNでは、次の状態へのstepで得られる報酬と次の状態でのQ値の和が、その状態でのQ値の目標値としていた。
それをn-step先までの累積報酬とn-step先でのQ値の和にしたものが multi-step bootstrap target

DDQN + multi-step bootstrap target

δ_{t} = R_{t+1}+γ^{2}R_{t+2}+..+γ^{n-1}R_{t+n-1} + γ^{n}Q_{target}(S_{t+n}, arg max_{a}Q(S_{t+n},a))-Q(S_{t},A_{t})

上の2つを組み合わせたのが今回使うTD誤差です。
論文では、n = 3 で実装しています。

multi-step bootstrap targetの実装では
【強化学習】実装しながら学ぶA3C【CartPoleで棒立て:1ファイルで完結】
のAdvantageの部分を参考にさせていただきました。(厳密にはAdvantageはQ(s,a)-V(s)のことです。)
nステップ先までの遷移を格納するBufferを作成し、nステップ先まで溜まったら累積報酬を計算してローカルメモリにpushするという感じです。

DQNの学習の部分の実装は
DQNをKerasとTensorFlowとOpenAI Gymで実装する
を参考にさせていただきました。

優先順位付き経験再生

【深層強化学習】優先順位付き経験再生 ( Prioritized Experience Replay ) 実装・解説
ここで実装、解説しているので参考にしてください。

ここでは重要度サンプリングの話は省略します。

優先度

Ape-Xでは、それぞれの遷移の優先度をTD誤差の絶対値で定義している。

\;p_{i} = |\,δ_{i}\,| 

そして遷移iがサンプリングされる確率を下の式で定義する。

P(i) = \frac{p^{α}_{i}}{Σ_{k}p^{α}_{i}} 

遷移が観測されてからサンプリングされるまでの手順は

Actor側
・ローカルのバッファに格納される。
・nステップ先まで観測されたら累積報酬を計算してバッファから吐き出され、ローカルメモリに入れられる。
・ローカルメモリが一定量を超えたら、それらの優先度を計算して、まとめてリモートメモリに送られる。
Learner側
・リモートメモリから優先度に基づいてサンプリングする。
・学習後、学習に使った遷移の優先度を更新する。
・遷移の数がリモートメモリのサイズを超えていたら超過分だけ古い遷移を取り除く。(定期的に)

といった感じです。

実装

【深層強化学習】優先順位付き経験再生 ( Prioritized Experience Replay ) 実装・解説
ここでは、replay memoryは二分木で定義していたが、
今回は、古い遷移を定期的に超過分捨てており、メモリのサイズは固定ではないので、リモートメモリ、ローカルメモリともにdequeで定義している。

リモートメモリのクラスはこんな感じです。

class Memory:
    def __init__(self):
        self.transition = deque()
        self.priorities = deque()
        self.total_p = 0

    def _error_to_priority(self, error_batch):
        priority_batch = []
        for error in error_batch:
            priority_batch.append(error**MEMORY_ALPHA)
        return priority_batch

    def length(self):
        return len(self.transition)

    def add(self, transiton_batch, error_batch):
        priority_batch = self._error_to_priority(error_batch)
        self.total_p += sum(priority_batch)
        self.transition.extend(transiton_batch)
        self.priorities.extend(priority_batch)

    def sample(self, n):
        batch = []
        idx_batch = []
        segment = self.total_p / n

        idx = -1
        sum_p = 0
        for i in range(n):
            a = segment * i
            b = segment * (i + 1)

            s = random.uniform(a, b)
            while sum_p < s:
                sum_p += self.priorities[idx]
                idx += 1
            idx_batch.append(idx)
            batch.append(self.transition[idx])
        return batch, idx_batch


    def update(self, idx_batch, error_batch):
        priority_batch = self._error_to_priority(error_batch)
        for i in range(len(idx_batch)):
            change = priority_batch[i] - self.priorities[idx_batch[i]]
            self.total_p += change
            self.priorities[idx_batch[i]] = priority_batch[i]


    def remove(self):
        print("Excess Memory: ", (len(self.priorities) - NUM_REPLAY_MEMORY))
        for _ in range(len(self.priorities) - NUM_REPLAY_MEMORY):
            self.transition.popleft()
            p = self.priorities.popleft()
            self.total_p -= p

確率に基づいてサンプリングする手法は
LET’S MAKE A DQN: DOUBLE LEARNING AND PRIORITIZED EXPERIENCE REPLAY
ここを参考にしてださい。

実装上のポイント

説明できていないポイントをざっくり説明していきます。

・ε-greedy
従来のε-greedyはεを1から徐々に小さくしていくが、今回はActorごとに固定。以下の式で定義

ε_{i} = ε^{1+\frac{i}{N-1}α}

これによって多様な遷移を獲得できる。
ε=0.4, α=7で実装している。

また、Actionを決定するとき、Q値をもとに決定するので、そこで使ったQ値を初期priorityの計算にも利用する。

・最適化
Centerd RMSProp使用
学習率 0.00025/4, decay 0.95, epsilon 1.5e-7, momentumなし
勾配はノルムが40以下になるようにクリッピング

LEARNING_RATE = 0.00025 / 4
optimizer = tf.train.RMSPropOptimizer(LEARNING_RATE, decay=0.95, epsilon=1.5e-7, centered=True)
grads_and_vars = optimizer.compute_gradients(loss, var_list=q_network_weights)
capped_gvs = [(grad if grad is None else tf.clip_by_norm(grad, clip_norm=40), var) for grad, var in grads_and_vars]
grad_update = optimizer.apply_gradients(capped_gvs)

・学習開始まで
リモートメモリに遷移が50000溜まるまではLeanerは待機している。

・CPU, GPU使い分け

sess = tf.InteractiveSession()
with tf.device("/gpu:0"):
    threads = [Learner(sess)]
with tf.device("/cpu:0"):
    for i in range(NUM_ACTORS):
        threads.append(Actor(number=i, sess=sess))

for worker in threads:
    job = lambda: worker.run()
    t = threading.Thread(target=job)
    t.start()

Leaner, Actorクラスのインスタンスを生成するときにtf.deviceでcpu,gpuを指定できます。
cpuが複数ある場合は、for文の中でそれぞれをtf.deviceで指定すればできると思います。
ただ、指定しないほうが効率よく処理してくれて早かったので実装では指定していません。

・パラメータ
論文で記述してあるパラメータのデフォルト値をまとめておきます。

Parameters Value
Number of Actors 360
Target Network の更新間隔   every 2500 training batches
Actorsがnetwork parametersをコピーする間隔 every 400 frames
n (n-step target) 3
Traing Batch Size 512
localからremote memoryに送るBatch Size 50
Replay Memory Size 2 million ( soft-limited*)
超過分のメモリを捨てる間隔                every 100 learning steps
α (priority) 0.6
β (Importance Sampling) 0.4
ε (ε-greedy) 0.4
α (ε-greedy) 7
学習率 0.00025 / 4
decay (RMSProp) 0.95
ε (RMSProp) 1.5e-7

*Replay Memoryは一定期間ごとに超過分を捨てるのでReplay Memory Sizeは2 million より大きくなりうる。中央値は 2035050。

実行結果

OpenAI Gym Atari 2600 games のBreakout (ブロック崩し) で実行しました。

論文のように360のCPUで360のActorを立てて実行したかったんですが、もちろんできないので1 CPU, 1 Actorで実行しました。
ε-greedyのεは、他の手法と同様に1から0.1に線形に減衰させていきました。
(複数のActorを立てて実行もしたんですが、threadが死んだり謎のバグが起きたりしたので諦めました、、)

CPU: Intel Core i7-7700
GPU: GeForce GTX 1080
RAM: 8 GB

で実行しました。
メモリが圧倒的に足りてないのでReplay Memory Sizeは20万で、Batch Sizeも従来の32で実行しました。メモリ増設したい。。

apex.gif

12000エピソード学習させました。それなりに学習できてます。

スクリーンショット 2018-06-20 14.38.05.png

DDQN, Dueling-DDQN, Prioritized Experience Replay+DDQNとの比較です。
total reward は 5回球を落とすまでに壊せたブロックの数です。
そのままプロットすると振れ幅が大きいので、前後20回の平均を取っています。

学習の回数は非同期的にしている影響で1/3ほどですが、
学習の早さ、スコア共に大幅に向上しました。
学習時間を伸ばせばまだ伸びそう。

スクリーンショット 2018-06-20 16.20.08.png
LearnerとActorを分けずに同期的(synchronous)に実行したものはこんな感じです。

ApeX(1 Actor)に比べてスコアが伸びていません。
ApeX(1 Actor)との違いは初期優先度を計算するかと、学習の頻度くらいなので学習の頻度が少なくなっているのがよかったのかもしれません。

論文ではActorの数を4以上にすると大幅に性能が向上しているので、PCのスペックが向上したら挑戦してみたいです。
実行してくださった方がいたら、教えてもらえると嬉しいです。

以上で終わります。
ありがとうございました。