MacでESP32のLチカ、Arduino IDE版から続いて、ESP-IDFでのやり方です。
2019年2月20日に再確認して更新しました。

2019年9月20日追記：MacBook Air 13での不具合。右側USBポートだと認識できないDevボードあり。AliExpressで入手した一枚$1.90のもの。

2019年12月27日追記：アプリテンプレートがLチカではなくhello worldになっていたので、アプリ変更

開発環境を作ります

ツールチェインを設定

これまた本家Espressif Systemsのgithubページの解説が丁寧。
"Set up of Toolchain for Mac OS"

githubのREAD.MEでも良いし、
~~https://github.com/espressif/esp-idf/blob/master/docs/macos-setup.rst~~ （リンク切れ）
https://github.com/espressif/esp-idf/blob/master/docs/en/get-started/macos-setup.rst

それが収容されているesp-idfのページでも良し。
~~http://esp-idf.readthedocs.io/en/latest/macos-setup.html~~ （リンク切れ）

シリアル通信ツール(Python)をインストール

pipとpyserialがない場合はインストールしましょう。

sudo easy_install pip
sudo pip install pyserial

ツールの置き場所を作って、ダウンロード、展開

mkdir -p ~/esp
cd ~/esp
curl -O https://dl.espressif.com/dl/xtensa-esp32-elf-osx-1.22.0-80-g6c4433a-5.2.0.tar.gz
tar -xzf xtensa-esp32-elf-osx-1.22.0-80-g6c4433a-5.2.0.tar.gz

（2019-2-20: URLを更新しました。その時の最新版をゲットしましょう。
Macは入れないとwgetが無いのでcurlに変えました。
wgetが欲しいときは、brew install wget で。homebrewもないときは。。https://brew.sh/index_ja へ。）

パスを通します。

~/.bash_profile を編集して以下の行を追加。

export PATH=$HOME/esp/xtensa-esp32-elf/bin:$PATH
export IDF_PATH=~/esp/esp-idf

ESP-IDFをゲット

cd ~/esp
git clone --recursive https://github.com/espressif/esp-idf.git

pythonパッケージをインストール

python -m pip install --user -r $IDF_PATH/requirements.txt

マイアプリを作ります

Lチカのテンプレートをゲット

追記：2019年12月27日
なんと、テンプレートの中のLチカが無くなってhello worldになってました。
代わりにesp-idf/examples/get-started/blink/main/blink.cを使ってください。
make menuconfigでGPIOナンバーをセットしてflash!

cd ~/esp
git clone https://github.com/espressif/esp-idf-template.git myapp

LEDのGPIO番号を変更

プログラム本体は、 ~/esp/myapp/main/main.c です。
編集して、 GPIO_NUM_4 を GPIO_NUM_2 に変えます。

ビルドして、書き込み！

cd ~/esp/myapp
make flash

初回にmake menuconfigが起動されます。

いろいろ設定する項目がありますが、とりあえず、 Serial flasher config のみで、オッケー。

Default baud rate (921600 baud)とします。
Default serial port を /dev/cu.SLAB_USBtoUART に設定。

シリアルポート設定文字列の確認は以下のコマンドで。Arduino IDEやVirtualBoxなどが起動中だとポートが占有されていて、Macから見えない時があります。

ls /dev/cu.*

menuconfigをうろうろすると、Bluetoothまだ無いよとか（2017/02/10当時）、OTA用のパーティションを切る設定、OpenSSL設定、CPU速度240MHzとか、わかります。

ビルドは、結構時間がかかります。終わったら、esptool.pyが起動して書き込みが始まります。
このとき、前もって書き込みモードにしてあげないと通信エラーになる時があります。書き込みモードにするには、[RST]ボタンと[KEY]ボタンを押して、[RST]ボタンから離す。また、Arduino IDEやVirtualBoxなどが起動中だとポートが占有されていますというエラーになる時もあります。

以降は、main.c の編集、make flash の繰り返し（地獄 or 天国）。

書き込み成功パターン

（2019-02-20: esptool.py v2.6になっています。)

server:myapp tsuji$ make flash
Flashing binaries to serial port /dev/cu.SLAB_USBtoUART (app at offset 0x10000)...
esptool.py v2.0-beta1
Connecting......
Uploading stub...
Running stub...
Stub running...
Changing baud rate to 921600
Changed.
Attaching SPI flash...
Configuring flash size...
Auto-detected Flash size: 4MB
Flash params set to 0x022f
Compressed 9504 bytes to 5656...
Wrote 9504 bytes (5656 compressed) at 0x00001000 in 0.1 seconds (effective 887.3 kbit/s)...
Hash of data verified.
Compressed 488048 bytes to 247504...
Wrote 488048 bytes (247504 compressed) at 0x00010000 in 5.1 seconds (effective 758.3 kbit/s)...
Hash of data verified.

書き込み失敗パターン

書き込みモードになっていない時。

server:myapp tsuji$ make flash
CC main.o
AR libmain.a
LD app-template.elf
esptool.py v2.0-beta1
Flashing binaries to serial port /dev/cu.SLAB_USBtoUART (app at offset 0x10000)...
esptool.py v2.0-beta1
Connecting...........................................

A fatal error occurred: Failed to connect to ESP32: Timed out waiting for packet header
make: *** [flash] Error 2

追記：ESP32でLチカシリーズ、第3弾はこちら。ESP32 ROM BASICでhello world & Lチカ