複数PCのROS接続
解決したいこと
ROS現在学習を4月から始めたばかりで初心者な質問だということは承知の上で質問させて頂きます。
現在、「Jetson Nano/PC間でROS接続する」の記事を参考に複数PCのROS接続を試みて、行き詰ってしまいました。
前提条件は下記です。
2つのPCはVMwareでubuntuをインストール
2つのPCは優先LANで繋いでます
VMwareのネットワーク設定はブリッジ
お互いping接続は可能
発生したエラー内容
記事での各マシンのIPアドレスを事前確認では
マスターPC 192.168.2.126
サブPC 192.168.2.121
と出力結果があり、
マスターPCでの実行
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.126:11311
export ROS_IP=192.168.2.126
サブPCでの実行
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.126:11311
export ROS_IP=192.168.2.121
その後、マスターPCで下記実行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
サブPCで下記実行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
すると、下記のエラーが発生しました。
unable to communicate with master!
自分で試したこと
ROS_MASTERやROS_IPのほかにROS_HOSTNAMEを設定する記事を見つけたので下記を試しました。
マスターPCでの実行
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.126:11311
export ROS_IP=192.168.2.126
export ROS_HOSTNAME=192.168.2.126
サブPCでの実行
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.126:11311
export ROS_IP=192.168.2.121
export ROS_HOSTNAME=192.168.2.121
その後、マスターPCで下記実行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
サブPCで下記実行
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
すると、サブPC上で
Reading from keybord
-----------------------------
Use arrow keys to move the turtle.'q' to quit.
となり成功したかと思ったのですが、
マスターPC上で下記のエラーが発生してしまいました。
[ WARN] [1656403460.094714625]: ROS_HOSTNAME / ROS_IP is set to only allow local connections, so a requested connection to '192.168.2.121' is being rejected.
ローカル接続のみ許可しているため接続を拒否されたようですが、2つのPCはローカル接続なので対処法がよくわかりません。
対処法を教えていただけると幸いです。
0
