最近UnitreeGo2（以下犬ロボ）を触っています。
触ったり開発していく記録を段階的にメモしていきます。
今回は公式アプリ機能を全部触ってみる編です。
今後の予定
①公式アプリ編（2026/8/10公開）←この記事
②ハード編 （2026/8/13公開）
③WebRTC接続で開発編（2026/8/28公開）
④ジェットソン接続編
⑤IssacSimの学習を適用編
バージョン
Goアプリ：1.12.10e(Android)
本体機種：R&D版（Go2 EDU）
Hardware Version：v2.0
Software Version：v1.1.15
ドキュメント
UnitreeGo2は大きく重くごつく、前ジャンプなど危険な動作もあるので、いきなり触って試すよりある程度事前知識を入れたほうがいいです。
まずはドキュメントやチュートリアルを見てみましょう。
スペック
スペックは以下に載っています。
重さは15kgでかなり重く、一人で持ち上げるのが大変です。
段差は16cmまで登れます。
荷物は8kgまで乗せられます。
こちらのGMOのページも機能等詳しいです。
マニュアル
マニュアルは以下のページの一番下にあります。
玩具ではないので14歳以下の子供が触ることを想定していない、水にぬらさないこと、摩擦の少ない場所で激しく動かさないなどが書いてあります。
ちなみに公式サイトのマニュアルは全部画像でできているので、日本語に変換ができません。
以下のサイトにあるものは画像ではないので、日本語変換が比較的しやすいですが、バージョンが古いです。
チュートリアル
一番参考になるのがチュートリアル動画です。一通りの機能が分かります。
以下のページの下のほうにあります。
海外の販売代理店がYoutubeにアップしているものもあります。一部新しい機能はアップされていません。
またアプリ内のコースにもあります。（まだ全部見ていないので同じ動画か未確認）
以下、基本的に公式のチュートリアルに沿って触っていきます。
準備系
開封＆起動
スーツケース型の入れ物に入っています。タイヤもついているので持ち運びやすいです。
犬ロボを取り出すときは重いので、慣れるまでは複数人で取り出し＆しまうとよいです。
地面に置くときには、伏せのポーズにする必要があります。このポーズでないとロボットの脚を痛めます。
本体の電源は1回＋長押しで起動します。50秒ぐらいかかって立ち上がります。
電源を切るときは、後で出てくるリモコン等で伏せモーション(L2+A,crouch down)にしてから、同じように1回＋長押しで電源を切ります。
伏せておかないといきなり脱力して脚に悪いです。
スーツケースにしまう場合は、まず前足を伏せの態勢のまま入れ、スーツケースの底につくようにし、その後後ろ脚をくるっと回転させて入れます。
もともとR&D版カスタムにより、頭にMid360というLiDARカメラとRealsenseを付けていましたが、これがついているとスーツケースが閉まらないので取り外しています。
リモコン操作
付属している大きいリモコンは、アプリから設定する必要があるようです。今回譲り受けた犬ロボはすでにリモコンと紐づいていたためやっていません。
スマホアプリでの操作は、ネットワーク接続が切れるとできなくなり、犬ロボをコントロールできなくなることがあるので、この物理リモコンは必ずそばに置いておきましょう。
コマンド一覧リモコンに貼ってあります。
ぱっと見分かりづらかったので日本語＋注意版を作って貼ってみました。
アプリではさらにいろいろな操作ができます。
重要なモードとしてAvoidance（回避）があります。
Avoidanceモード（回避）がオンになっているときは緑に光っています。この状態だと移動させても自動で障害物をよけてくれます。
オフにすると青くなります。
階段の上り下りをする際は、Avoidanceモードをオフにする必要があります。そうでないと階段を障害物として認識して前に進みませんでした。
アプリ接続
AppストアやGooglePlayストアから「UnitreeGo」アプリをインストールします。
アカウントを作ります。
その後、犬ロボと接続します。
接続方法はAP ModeとWiFi Modeの2種類があります。
APモードのときは、スマホを機内モードなどにしてロボット側のネットワークにのみつなげるようにします。
WiFiモードはその場にある何かしらのWiFiに接続します。
私は最初、会議室のWiFiに5回に１回ぐらいしか接続できませんでしたが、スマホのテザリングに接続するとうまくいきました。
WiFiモードでないと使えない機能も多いので、できればWiFiモードでつなぎましょう。
割とすぐ切れるので、接続しなおすときはこの画面の左上にあるConnectを押すか、Device＞Robot Dog Settingsからつなぎなおします。
アップデートも適宜します。
キャリブレーション
IMUと脚のキャリブレーションができます。
脚のキャリブレーションでは、このような形に脚を固定する場面があるので、テープを用意するか二人で作業するといいです。
私はテープでやってみましたが、Step2で止まってしまいStep3に進めず、キャリブレーションできていません。
歩きがふらふらしているので、やりたいのですが。。。
ただ、改めて説明書を読むとジョイントのキャリブレーションをする前にテクニカルサポートにキャリブレーションが必要か相談せよと書いてあるのですが、ジョイントとはlegsのことなのか・・・
Go!ボタン機能
この章ではGo！を押した後のこの画面内の機能を触ります。
広い場所でためしましょう。犬ロボは、前ジャンプ等前に飛んだり、バランスを崩してひっくり返る場合もあります。
<<STOP（注意）
右上のStopをスライドすると急に脱力してロボットに良くないので、暴走したとき以外は押さないようにしましょう。
移動操作＋モーション
基本操作は以下の通りです。
・左コントローラー：移動
・右コントローラー：回転
アクション一覧
・roll over（未実施）：転がってダンゴムシみたいに足をばたばたして起き上がる。スタンド状態では何も起きない。横転させた状態で使う?
・stretch：のびをする
・shake hand：片手で手を振る。かわいい。安全。
・show heart：後ろ足で立ち、手でハートを描く。立ち上がった反動でひっくり返ったので注意。背中を支えるとよい。よく展示会のデモで使われている。
・pounce（飛びつき）：前足を上げて、人間に飛びつく。人間は前足を持つ。ただし必ず5秒以内に手を離さないといけない。それを過ぎると足がガタガタして危ない
・jump forward：前に飛ぶ。1mぐらい飛ぶので広い場所でやる。危ない
・greet：後ろ足で立ち、おねだり。show heartと同じくひっくり返る危険性がある。
・dance1：比較的その場で動く。20秒
・dance2：かなり長い。ダンスというより足をどんどんしているだけに見える
モード一覧
🎮マークがあるものはコントローラー操作と組み合わせて使う。
・damping：脱力。右上STOPと同じ
・free work(不明)：オンにしても何かが起こるわけではない。調べても情報が出てこない
・sit down：お座り（なぜアクションではなくモードなのか）
・pose🎮：このモードの時コントローラーを動かすと、移動せずその場で足の関節が動く
・crouch down（伏せ）/stand up：電源を切る前にもこの姿勢にする。もう一度押すと立ちあがる
・run🎮：この状態でコントローラーで移動させると早歩きのように、足をこまめに動かす
・Walk Stair🎮(不明)：階段かと思ったが、このモードをオンにしてなくても階段は上れた
・lock on🎮：この状態でコントローラー操作しても全く動かない
・Static Walk🎮：こばしり。コントローラーを少し動かしただけで進むようになる
・endurance：省電力モード。立ち上がる。
・leash：引っ張ると動くモード（後述のLeashモード参照）
・hand stand：逆立ち。未実施
・free avoid：人間などが近づくと避けるように後ろに下がる。LiDARの不具合なのか、前に何もないのに後ろに下がり続けて危険だったことがあった。再起動で治った。
・bound🎮：この状態でコントローラー移動すると、バウンドしながら移動する
・jump🎮：おそらくこの状態でコントローラー移動すると、ジャンプしながら移動する。未実施
・stand：後ろ脚だけで立つ。未実施
・cross step：クロスステップ。未実施
Rage
・Rage🎮（赤丸）：早く動く（未検証）
このモードでは、ロボット犬の速度が急激に上昇します。そのため、ハードウェアの損傷が悪化する可能性があります。十分注意し、安全に配慮して操作してください。
その他動画にはあるが今のバージョンにはないモード
以下の動画で紹介されているAdvancedModeは現在はモードとしては存在しませんでしたが、そのモードでできるとされるクロスステップ等はすでにモーション一覧の中にありました。
逆立ち移動は特別な番号を教えてもらって入力するとできるようです。
同様にAIモードも現在のバージョンでは存在しません。階段の上り下りができるそうです。
点群/カメラビュー＆撮影
犬ロボについているLiDARとカメラによる見え方が映っています。
二本指でドラッグすると半々の画面にできます。
また右側のカメラマークを押すと犬目線で撮影や動画も撮れます。
画質はあまりよくありません。
画像：1920x1080
動画：1280×720
また当然ながら視点は低いです。お座り(sit)をさせてから撮ると人間の顔が映ります。
撮影したものはアプリのホーム画面のMe＞Albumから見れます。端末には自動保管されませんが、ダウンロードできます。
録音音声再生＆ライト操作
右上の・・・からAudio Playerを起動して音声等を録音し、犬ロボから再生できます。
後に出てくるプログラミングモードでも利用できます。また、これはおそらく犬ロボ本体に紐づいているのか、スマホを変えても録音した内容は引き継がれました。
また、レシーバーマークを使えば、話した内容が数秒遅れで犬から発せられます。この機能だと音声は保存されません。
また同じく右上の...からライトの明るさや音量を変えることもできます。
ちなみに縦長のスマホだと、右上の・・・メニューがSTOPと被って操作できませんでした😢。
Leash Mode（リード）
引っ張って移動させるモードです。
100均でリードを買ってやってみましたが、かなり強く引っ張らないと動かず、方向転換もなかなかしてくれませんでした。後ろ向きには移動しないという制限もありました。
動画では首にひもを巻いているので、そこに結べば変わるかと思いましたが特に変わりませんでした。
またアプリ内での画像ではハンドルに結んでいました。
コントローラーで操作せずに直接引っ張って少し動かしたりするのに使うようです。
Accompanying Mode（追従モード）
追跡モジュール（Companion Remote Control）（またの名をミニコントローラー）を持っている人に追従します。
面白そうですが、ミニコントローラーの電源がつかず試せていません。
問い合わせたところ、ミニコントローラーは1台のGo2に対して1台が紐づくらしく、単体で購入しなおしてどうにかなるものでもなさそうです。
Function
この章ではFunction内の機能を動かしてみます。
BenBenDog（音声指示）※WiFiモード必要
音声で指示を出すとロボ犬が、しゃべりつつモーションをしたり音楽を流したりするようです。
ネットワークエラーなどが出て試せていません。有志のDiscordを見ると同じ状況の人がいたため、何か不具合がありそうです。
もしくは、おそらくAIを使っていて課金要素＆通信もしているのでそのあたりの問題かもしれません。
Lively Pet（ペットモード）
勝手に犬っぽく動いたり、ジェスチャーを認識して反応するモードです。
この機能は新しいのかYoutubeにはありませんでした。公式サイトから見られます。
番犬やポエマーなどペットの性格を選ぶことができます。
AIに指示して性格を作らせることもできます（エラーが出たので試していません）
スタートすると自動で英語でしゃべったりうろうろしたり、モーションを再生したりします。おそらくAvoidance Modeはオンになっているとは思いますが、不安になりますね。
またカメラでジェスチャー認識もしてくれます。
ジェスチャーを認識すると何のジェスチャーを認識したかを音声で言いつつ、ジェスチャーに応じたモーションをします。
ジェスチャーの認識精度は良好です。
ただ、ジェスチャーをしている間、何度も繰り返しジェスチャーに応じた音声を繰り返したり、写真撮影ジェスチャーで撮影した風のカシャという音が鳴るにもかかわらず撮影されていないなど体験としては微妙です。
また、ホーム画面に戻ってもこのモードはオフにはなりません。Lively Petモード内の画面でStopを押す必要があります。
途中でネットワーク接続が切れるとStopを押せなくなりますが、それでもこのモードが止まることはありません。制御できなくなりかなり焦りますが、一度ホーム画面に戻って接続をし直してから、またLively Petモードに行ってStopしましょう。
個人的には制御不能になりやすいので怖いモードです。ただ、ジェスチャー認識は面白いので、ジェスチャー単体のモードが欲しいですね。
プログラミングモード
スクラッチのような形式で機能をつなげて動きを作れます。
シミュレーションで確認した後、犬ロボ実機に転送できます。
機能一覧が分かりやすいので、使わなくてもパーツを見てみるといいと思います。
モーション
アクション
※Wallow（Obsolete）=寝転がり動作（廃止済み）
Mode
写真撮影・動画撮影・音声再生
ライト
コントロール
ファンクション・・・関数化できる
サンプルも2つ入っています。
私はこのサンプルで犬にライト機能があることを知りました。
狭い場所でUnitreeGo2の機能を見せるために、その場でしか動かない系の動きだけを集めたデモも作ってみました。またダンス用の音楽を自分で録音して組み合わせることで、ダンスも華やかになりました。
シミュレーションもできるので安心ですね。ただ、その場で屈伸するような動きを作ったところ、シミュレーションでは想定通りに動きましたが、実機では全く屈伸をしてくれないなどの不具合もありました。
Remote Control
Go!画面でできた操作を縦画面でできます。使いどころはよく分かりませんが、ボタンが押しやすいのと、移動・回転操作が1スティックなので片手で操作しやすいかもしれません。
Simulator
移動やモーションのシミュレーションができます。
この機能、せっかくなら犬ロボを持っていない状態で使ってみたいですが、一度犬ロボと接続しないとこの画面にアクセスできないのではないかと思います。もしくは後で紹介するフレンド機能で犬ロボを持っている人に招待してもらうと使えるかもしれません。
Robotic Arm（未検証）
ロボットアームを持っていないので未検証
3D LiDAR Mapping
事前に部屋をマッピングして、その後指定した場所に自動で歩かせることができます！
マッピング
まずは手動で犬ロボを動かして部屋をマッピングします。
マッピングした空間はデータとして残るので使いまわせます。Publishはなんでしょうね・・・3Dデータをエクスポートできるのかと思ったのですが、Androidでは押しても特に何も起きませんでした。
その後、Navigation Modeに入ります。
手動で犬の現在位置と方向を指定します。
特徴のない部屋だと今の位置が分かりづらいうえに、手動なので完璧には置けません。マッピングのスタート地点は青いマークで印が残るので、マッピングする前に物理の床にスタート地点の印をつけておき、同じ場所に戻るようにするといいです。
目標地点への移動
Goを押して、移動させたい場所をタップします。すると自動で経路を考えて自律移動します。
ただ、あまり精度は良くありません。犬ロボの実際の現在地と地図上での現在地が一致しないこともあります。思わぬ場所に行ってしまうこともあるので、気を付けて使いましょう。
ただ、やはり自律移動はロマンがありますね！
ホームへ帰還
Chargeを押すと最初の場所（水色マーク）に戻ります。本来は別売りの自動充電ステーション用の機能です。
座る動作をしますが、そこに自動充電ステーションがないとCharging failedと出て、また立って座ってを繰り返します。
パトロール
Partol（パトロール）は定期的な警備に使うモードのようです。
まずどういう経路で動くかを設定します。
その後何分間パトロールして、何分間チャージステーションで休むかを設定します。
その他
フレンド機能＆他アカウントへの移行
フレンドに犬ロボ情報やアクセス権を渡せるようです。
他ユーザーのメールアドレスを入れ、aliasには適当にその人と分かる名前を入れます。
これで相手側のスマホアプリに犬の名前が表示されました。
ただ、1つの犬ロボにつき一つのアカウントおよび端末でしか接続できないので、友達のアカウント＆スマホで操作してもらうには自分のアカウントの紐づけをUnbindする必要があります。
ネットワークの関係かうまくUnbindできないこともありました。何度かトライしたらUnbindでき、他アカウントからも接続できました。
Voice Assistant（未検証）
定型文によるボイス操作ができるようです。
Device＞Data＞AudioにVoice AssistantをオンにするUIがありました。
マニュアル
Show me a danceなど英語で話しかけると回答したうえでモーションするようです。
ただオンにしても反応しませんでした。
最後に
高価だったり中国製ということもあり、思ったよりUnitreeGo2に関する情報が調べても出てこなかったため、まずは基本機能ですが書いてみました。
UnitreeGo2内でも用語が統一されていなかったり情報が古かったりでわかりずらいですね。（伏せがリモコンだとto go proneだがアプリだとCrouch Downなど）
次回は本体カスタムや備品、安全性に関することを書きます。
そして今後は開発系のことをしていく予定です。