前回公式アプリを使って一通りの機能を試してみました。
今回は実機本体やパーツなどハードについて見ていきます。またパーツを取り外したり、背中に物を載せてみるなどのカスタムもします。
①公式アプリ編 2026/8/10公開
②ハード編←この記事
③WebRTC接続で開発編
④ジェットソン接続編
⑤IssacSimの学習を適用編
主な本体パーツ・センサー
私が使っているものはUnitreeGo2のR&D版で、MID360、RealSense、Jetsonが追加パーツとしてついています。
細かい仕様は以下の公式ページが詳しいです。
https://support.unitree.com/home/en/developer
カメラ・ライト
正面についています。
カメラはF2.2 3.2MM 1/4 2Megapixelと書いてあります。1920x1080で画像が撮れます。
内部的に何に使っているかは分かりませんが、アプリの機能ではカメラ撮影やジェスチャー認識に使っていそうです。
ライトは6色に光ります（赤・黄・紫・緑・青・白）。
白色ライトは明るさも調整可能なので、暗い場所での探索などにも使えます。
4D LiDAR L1
あごの下で回っているLiDAR。Unitree社独自開発だそうです。
これにより周りが点群として認識され、Avoidanceモードなどで当たらないようになっていると思われます。
360度×90度とれるそうです。水平方向に360度、垂直下方向に90度かと思います。
表はTechShareUnitree Go2 4足歩行ロボットより引用
ものが当たると止まります。手で触ってみましたが、まあまあ痛いです。
デモをする際は、周りの人に当たらないように気を付けたほうがよさそうです。
とある講演で、危ないのでこのセンサーは取りはずしたと話している方がいました。ただ外したら公式アプリの機能などは使えなくなると思います。
NVIDIA Jetson Orin（ドッキングステーション）
NVIDIAが作っているGPUが載ったLinuxOSの小型コンピューターです。
種類はR&D StandardだとJetson Orin Nano（8GB）40tops、
R&D Standard PlusだとJetson Orin NX（16GB）100topsがついているそうです。
StandardかPlusかはドッキングステーションの40Tops/100Topsの表記を見るとよいそうです。以下のFAQに載っていました。
それぞれの性能については、以下記事によるとNanoがエントリー向けでNXはバランス型だそうです。
インターフェースについては以下の公式ページに載っています。
https://support.unitree.com/home/en/developer/Payload
まだ使っていませんが、ここに有線LANやUSB等を刺したり、無線で自分のPCにつないで開発していくようです。
デプスカメラD435i（RealSense）
XR界隈でもおなじみのRealSenseです。
MID360
LIVOX社のLiDARセンサーです。
使い方は以下に書いてあります。
付属品について
スタンド
あまり使っているデモを見たことがなく、公式にも特に使い道が書いてない付属のスタンド。
犬ロボが立っている状態のまま、このスタンドに置き、電源を直接切ってみるとバランスを崩さず脱力しました。
手動で足を整えると、展示映えもするかもしれません。たぶんこれが用途だとは思います。
もしくは何かを取り付ける作業をするときに、ある程度高さを出したいときに使うのかもしれません。
この状態から電源を入れると、50秒後の立ち姿勢に移行する段階で、足がついていないせいか暴れてバランスを崩し横転し、足が絡まり大変なことになりました。
追跡モジュール（Companion Remote Control）（またの名をミニコントローラー）
名前の定まらないこのミニコントローラー。
持っている人に追従します。
面白そうですが、ミニコントローラーの電源がつかず試せていません。かなり強いACアダプターを使ってみたり、長時間充電もしましたが、電源ボタンを押してもライトがつく気配がありません。
問い合わせたところ、ミニコントローラーは1台のGo2に対して1台が紐づくらしく、単体で購入しなおしてどうにかなるものでもなさそうです。
無線充電
犬ロボのおなかにはこのような面があります。
別売りの自動充電ステーションを買うと、この接点を使って充電できるようです。
詳しくはこちら
持っていませんが、海外のサイトだと1,195ドルで20万円ほどします。
取り外し
MID360とRealSenseがあると入れ物のスーツケースが閉まらず不便だったため、取り外してみます。
この二つのセンサーは自分たちで開発するときに使うものなので、これらがなくても公式アプリなどでの基本機能は動きます。
取り付け方はここに書いています。
https://support.unitree.com/home/en/developer/Payload
デプスカメラ
六角レンチで取り外せます。固定部品とネジはなくさないように戻しておきました。
Type-Cでドックにつながっていました。
MID360
こちらも六角レンチで取り外せます。
ドックからも抜きます。
ハンドル
背中に物を置きたいのですが、ハンドルが邪魔で平らになりません。
トルクスという六角形の星の形のネジで止まっています。ダイソーに300円でトルクスドライバー入りのマルチドライバーがあったので、それで取りました。T10です。
これで片側は取れていったん平らにはなりましたが、反対側の取り方が分かりません。ビロンビロンです。
例のPayloadドキュメントによると元々ドックの下にハンドルが固定されていたようなので、ドックを取れば収まるかもしれませんが、そうするとレールごと取れてしまうので後でする背中の上に板を固定する作業ができなくなります。
https://support.unitree.com/home/en/developer/Payload
あとハンドルがないと、スーツケースに入れるときに扱いづらくなりますね。
結局、背中に物を載せたいときは、無理やり以下のように押さえつけたら、レールの高さ＋アルファぐらいにはなったのでこのスタイルでしのいでいます。
ジェットソン
何かに干渉するわけでもないので取り外す必要は特にないのですが、ここまで来たら全部一回取り外してみましょう。レールごと、この長い釘で止まっていました。
裏には溝があり、その中を線が通っています。
元はここにハンドルの端が入っていたようです。
背中に物を載せたい
背中に物を載せて荷物を運んでいる動画はいくつか見るのですが、実際どうやっているのかが分からなくて自己流でやってみました。
この動画だと、荷物のほうに穴をあけて、マジックテープのようなもので胴体を一周して括り付けています。
今回は、最初ネジでレールに板を固定させて、その上に箱やトレイを載せるという方向でやっていたのですが、あとあとレールに直接マジックテープを使えば割と安定して乗せられることに気づきました。その記録です。
ネジで板を止める（不要）
軽いものを載せたいだけなら不要なので読み飛ばしてください。
レールを使って、ネジとボルトで厚紙を止めることで平らな面を作ってみます。
詳しいレールサイズが公式に載っています。
https://support.unitree.com/home/en/developer/Payload
ロボットアーム取り付けパートでM4のネジを使っていたのでM4のネジを買います。
M4というのは大雑把に言うとネジの太さのことのようです。
長さは公式の図を見た感じ7mmの深さだったので、8mmのを買ったのですが、皿キャップは頭を含めて8mmだったため全然足りませんでした。
厚紙の幅も含めて12mmを買いなおしました。
また土台にするための四角ナットも買います。私の行ったホームセンターでは高さは1種類しかありませんでした。
これで板を固定できました。
板は穴があけやすくてなおかつある程度しっかりしていて、でも角など危なくないものとしてスチレンボードを買ってみました。
レールにマジックテープ
強度がいらない場合はマジックテープでくっつけてしまえば解決することに気づきました。
マジックテープだと付け替えもしやすいですね。
セリアのマジックテープです。
上に載せるもの
箱やトレイを載せます。
トレイはニトリの滑り止め付きのを使いました。
【水洗い・食洗機OK】すべりにくい 木製トレー Sサイズ (FM01 ホワイトウォッシュ 2720)
軽いものだと振動で倒れてしまいました。
箱はお座りポーズをしても落ちません。
今後プロジェクターなど載せられたらスターウォーズのドロイドみたいでかっこいいかななど考えています。
他社のデモでは飴やパンフレットをロボットが運んでいました。
装飾
目
あまり犬っぽくないうえに、いかつくて怖いといわれるので、かわいらしさを演出するために目を付けてみました。
あまり存在感がないのでもう少し工夫したほうがよさそうです。
スカーフ
首うしろの部分は特に部品もなく空いているので、このようにモノを巻き付けることができます。
公式でもLeash Modeでリードを首に巻き付けていましたね。
ただ頭というには後ろすぎて実質首ですし、首の前側ならドラえもんの鈴のようにいろいろ考えられますが、後ろ側に何か装飾をする文化がペット界隈にあるのか不明です。
その他
DiscordやYoutubeを見ていると、3Dプリンターでパーツを作ったり、カッティングシールで装飾しているようです。
その他雑多なトピック
3Dモデル
ここからSTEPモデルやURDFモデルがダウンロードできます。
https://support.unitree.com/home/en/developer/Obtain%20SDK
STEP形式（.stp）はCADの一般的な形式だそうです。
バッテリーもち
公式では2～4時間と書いてありますが、実際にどれくらい持つかは、どういう動きをさせるかによってかなり変わります。
あまり動かさないと3時間で40%しか減りませんでした。
- 12:40 100%
- 15:10 70%
- 15:40 60%
- 16:10 50%
不具合
ある時突然、赤いランプが光り、ゆっくり脱力してしまいました。
びっくりしてすぐ電源を切ってしまったのでよく覚えていませんが、公式マニュアルによると赤ランプの点滅の仕方によってどういう不具合か分かるようです。
高速だとモーターIMUのキャリブレーション失敗、低速だとシステム異常・ハードウェア障害などだそうです。
この後は再起動したら、特に問題は起こりませんでした。
最後に
ずっとソフトウェア界隈にいたので、初めて仕事で工作に取り組みました。
ネジの知識など1から勉強ですね＞＜