AWS apigateway にて "Missing Authentication Token"

解決したいこと

AWS apigateway から　lambda関数を呼び出すと
"Missing Authentication Token"
とブラウザに表示されます。

デフォルトのサンプル関数（hello from lambda!)
をlambdaで作成しapigatewayをトリガーに設定。
ラムダの設定画面にあるapigatewayの
エンドポイントリンクを押すと問題なく（hello from lambda!)
と表示されるのですが

lambda関数のデフォルトサンプルコード

export const handler = async (event) => {
  // TODO implement
  const response = {
    statusCode: 200,
    body: JSON.stringify('Hello from Lambda!'),
  };
  return response;
};

apigatewayのダッシュボードから
URLを呼び出す
を押すと
"Missing Authentication Token"
と表示されます。

異なるAWSアカウントで同じようにlambdaのデフォルトサンプル関数で入っている
node.jsに対して同じようにapigatewayをトリガーにし、
URLを呼び出す
を押してみると問題なくブラウザで表示されるのですが、、

どのような解決策があるでしょうか。