WordPressで、投稿ページ毎のお問い合わせページを作成したいです。

お問い合わせページのデザインは同じだが、下記参考サイトのように遷移前の投稿タイトルを出力したい

ということでしたら、localstorageを使用されてみてはいかがでしょうか？

1：各投稿ページのタイトル要素の中身（textContent）を取得

2：問い合わせページへのリンク（または確認ボタンなどを用意した）クリックイベントに（1で取得した投稿ページのタイトルを）localstorageへ保存する処理を行う

3：問い合わせページの当該要素（wpcf7-textareaやwpcf7-textなど）に保存したlocalstorageの中身（1で取得した投稿ページのタイトル）をtextContentメソッドなどで事前に配置しておく

こうすることで、

ユーザー問い合わせ時の自動返信メール・管理者宛メールに、遷移前の投稿タイトルを出力したい。

も実現できるかなと思います。

質問者様の「実装したいこと：2」に関しては、3と4の内容（各投稿ページのタイトルを出力したい）から別途用意する必要はないのでは？と思いました。

どうしても動的にフォームを生成したいということでしたら、
申し訳ありませんが当方の知識では間に合わないため、
他の有識者の方のご意見をお待ちください。

ご参考になりますと幸いです。

wordprssはプラグインで機能拡張ができます。

もう一つ、テーマ(プラグインを組み合わせ、編集し、サービスレベルまで昇華したもの)があります。

希望するテーマを探してはどうでしょうか？