前回、メッセージを可視化するためのツール rqt_graphとturtlesimをインストールして動かしました。
環境
- Raspberry Pi 5 8GB
- 追加ボード；NVMe Base for Raspberry Pi 5 (NVMe Base by Pimoroni)
- Crucial クルーシャル P2シリーズ 500GB 3D NAND NVMe PCIe M.2 SSD CT500P2SSD8
- 初期；RaspberryPi OS Desktop 64bit (Debian version: 12 (bookworm) Release date: March 15th 2024)
- 現在；Ubuntu Desktop 24.04LTS(64-bit)
- ROS2 HumbleではなくJazzy
Windows10で、検索窓にcmdと入れ、コマンドプロンプトを起動します。
sshでログインします（第１回参照）。必要ならupdateします。
C:\Users\yoshi>ssh yoshi.local
Python仮想環境メモ
作る。一度だけ
yoshi@yoshi:~$ python3 -m venv ros2
仮想環境に入る。
yoshi@yoshi:~$ source ros2/bin/activate
(ros2) yoshi@yoshi:~$ pip list
Package Version
------- -------
pip 24.0
(ros2) yoshi@yoshi:~$
抜ける。
deactivate
Pythonのプログラム responder（セットアップ）
先頭に、import rclpyとか書いて、プログラムを作るのではないらしい。
ワークスペース
最初にワークスペースを作ります。
(ros2) yoshi@yoshi:~$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
パッケージ
ワークスペースに入って、パッケージを作ります。responderという名称にしました。
$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
$ cd ros2_ws/src
$ ros2 pkg create responder
ここで、```sudo apt install tree``で、ディレクトリの様子を表示するtreeコマンドをインストールしておきます。
3種類の引数があって、用途に応じて使い分けをするようです。
$ ros2 pkg create responder
最小限のファイルが作られる。いろいろと自分で記入をする
$ ros2 pkg create responder --build-type ament_python
Pythonで記述するための必要なファイルが作られる。いろいろと自分で記入をする
$ ros2 pkg create responder --node-name responder --build-type ament_python
package.xml、setup.cfg、setup.pyの中身の記述が追加される
初めてなので、３番目の、いろいろファイルを作ってくれる方法を選びます。
ros2 pkg create responder --node-name responder --build-type ament_python
できたディレクトリやファイルをtreeコマンドで表示します。
(ros2) yoshi@yoshi:~/ros2_ws/src$ tree
.
└── responder
├── package.xml
├── resource
│ └── responder
├── responder
│ ├── __init__.py
│ └── responde.py
├── setup.cfg
├── setup.py
└── test
├── test_copyright.py
├── test_flake8.py
└── test_pep257.py
5 directories, 9 files
インストールされたPythonのライブラリを見ます。
(ros2) yoshi@yoshi:~/ros2_ws/src$ pip list
Package Version
------------------------------------ -------
action-msgs 2.0.2
action-tutorials-interfaces 0.33.4
action-tutorials-py 0.33.4
actionlib-msgs 5.3.5
ament-cmake-test 2.5.2
ament-copyright 0.17.1
ament-cppcheck 0.17.1
ament-cpplint 0.17.1
ament-flake8 0.17.1
ament-index-python 1.8.1
ament-lint 0.17.1
ament-lint-cmake 0.17.1
ament-package 0.16.3
ament-pep257 0.17.1
ament-uncrustify 0.17.1
ament-xmllint 0.17.1
angles 1.16.0
builtin-interfaces 2.0.2
composition-interfaces 2.0.2
cv-bridge 4.1.0
demo-nodes-py 0.33.4
diagnostic-msgs 5.3.5
domain-coordinator 0.12.0
example-interfaces 0.12.0
examples-rclpy-executors 0.19.4
examples-rclpy-minimal-action-client 0.19.4
examples-rclpy-minimal-action-server 0.19.4
examples-rclpy-minimal-client 0.19.4
examples-rclpy-minimal-publisher 0.19.4
examples-rclpy-minimal-service 0.19.4
examples-rclpy-minimal-subscriber 0.19.4
geometry-msgs 5.3.5
image-geometry 4.1.0
interactive-markers 2.5.4
laser-geometry 2.7.0
launch 3.4.2
launch-ros 0.26.5
launch-testing 3.4.2
launch-testing-ros 0.26.5
launch-xml 3.4.2
launch-yaml 3.4.2
lifecycle-msgs 2.0.2
logging-demo 0.33.4
map-msgs 2.4.1
message-filters 4.11.1
nav-msgs 5.3.5
osrf-pycommon 2.1.4
pcl-msgs 1.0.0
pendulum-msgs 0.33.4
pip 24.0
python-qt-binding 2.2.1
qt-dotgraph 2.7.4
qt-gui 2.7.4
qt-gui-cpp 2.7.4
qt-gui-py-common 2.7.4
quality-of-service-demo-py 0.33.4
rcl-interfaces 2.0.2
rclpy 7.1.1
rcutils 6.7.1
resource-retriever 3.4.3
rmw-dds-common 3.1.0
ros2action 0.32.1
ros2bag 0.26.4
ros2bag-mcap-cli 0.26.4
ros2bag-sqlite3-cli 0.26.4
ros2cli 0.32.1
ros2component 0.32.1
ros2doctor 0.32.1
ros2interface 0.32.1
ros2launch 0.26.5
ros2lifecycle 0.32.1
ros2multicast 0.32.1
ros2node 0.32.1
ros2param 0.32.1
ros2pkg 0.32.1
ros2run 0.32.1
ros2service 0.32.1
ros2topic 0.32.1
rosbag2-interfaces 0.26.4
rosbag2-py 0.26.4
rosgraph-msgs 2.0.2
rosidl-adapter 4.6.3
rosidl-cli 4.6.3
rosidl-cmake 4.6.3
rosidl-generator-c 4.6.3
rosidl-generator-cpp 4.6.3
rosidl-generator-py 0.22.0
rosidl-generator-type-description 4.6.3
rosidl-parser 4.6.3
rosidl-pycommon 4.6.3
rosidl-runtime-py 0.13.1
rosidl-typesupport-c 3.2.2
rosidl-typesupport-cpp 3.2.2
rosidl-typesupport-fastrtps-c 3.6.0
rosidl-typesupport-fastrtps-cpp 3.6.0
rosidl-typesupport-introspection-c 4.6.3
rosidl-typesupport-introspection-cpp 4.6.3
rpyutils 0.4.1
rqt-action 2.2.0
rqt-bag 1.5.3
rqt-bag-plugins 1.5.3
rqt-console 2.2.1
rqt-graph 1.5.4
rqt-gui 1.6.0
rqt-gui-py 1.6.0
rqt-msg 1.5.1
rqt-plot 1.4.0
rqt-publisher 1.7.2
rqt-py-common 1.6.0
rqt-py-console 1.2.2
rqt-reconfigure 1.6.2
rqt-service-caller 1.2.1
rqt-shell 1.2.2
rqt-srv 1.2.2
rqt-topic 1.7.2
sensor-msgs 5.3.5
sensor-msgs-py 5.3.5
service-msgs 2.0.2
shape-msgs 5.3.5
sros2 0.13.2
statistics-msgs 2.0.2
std-msgs 5.3.5
std-srvs 5.3.5
stereo-msgs 5.3.5
teleop-twist-keyboard 2.4.0
tf2-geometry-msgs 0.36.4
tf2-kdl 0.36.4
tf2-msgs 0.36.4
tf2-py 0.36.4
tf2-ros-py 0.36.4
tf2-sensor-msgs 0.36.4
tf2-tools 0.36.4
topic-monitor 0.33.4
trajectory-msgs 5.3.5
turtlesim 1.8.3
type-description-interfaces 2.0.2
unique-identifier-msgs 2.5.0
visualization-msgs 5.3.5
Pythonのバージョンです。
(ros2) yoshi@yoshi:~/ros2_ws/src$ python -V
Python 3.12.3
Filesで/optを見たい
$ sudo nautilus /opt
備忘録 ラズパイ5 ROS2
① ハードの用意とUbuntu Desktop 24.04LTS
② Ubuntu Desktop 24.04LTSでROS2環境 rqt_graphとturtlesim
③ Ubuntu Desktop 24.04LTSでROS2環境 Python その１ responder（セットアップ）
④ Ubuntu Desktop 24.04LTSでROS2環境 Pythonその２responder（コーディングと実行；失敗）
⑤ Ubuntu Desktop 24.04LTSでROS2環境 C++ その1 セットアップ main.c
⑥ Ubuntu Desktop 24.04LTSでROS2環境 C++ その2 セットアップ pub.cpp rqt_graph